[發明專利]一種具有冗余驅動的三自由度串并聯混合重載機械臂

有效

• 申請號: 201110444273.1
• 申請日: 2011-12-27
• 公開（公告）號: CN102528819A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 丁華鋒;曹文熬;陳子明;陳誼超;楊鳳霞
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 石家莊一誠知識產權事務所 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種具有冗余驅動的三自由度串并聯混合重載機械臂，其特征在于：底座（1）上設有四對平行對稱的基座，其中一端的一對基座通過鉸鏈與一對小臂油缸（2）的缸套端部連接，該小臂油缸（2）的活塞桿端部通過鉸鏈與小臂（3）的一端連接；該小臂（3）的另一端通過鉸鏈與末端執行器（4）的一部位連接，上述小臂（3）的中部通過鉸鏈與大臂（9）的一端連接，該大臂（9）的另一端通過鉸鏈與底座（1）中部的一對基座連接，該大臂（9）中部的一部位通過鉸鏈與一對大臂油缸（7）的缸套端部連接，該大臂油缸（7）的活塞桿端部通過鉸鏈分別與底座（1）中部的另一對基座連接，上述大臂（9）中部的另一部位通過鉸鏈與一對擺動桿油缸（8）的缸套端部連接，該擺動桿油缸（8）的活塞桿端部通過鉸鏈與擺動桿（6）的中部連接，該擺動桿（6）的一端通過鉸鏈與底座（1）上另一端的一對基座連接，上述擺動桿（6）的另一端通過鉸鏈分別與一對末端執行器油缸（5）的活塞桿端部連接，該末端執行器油缸（5）的缸套端部通過鉸鏈與上述末端執行器（4）另一部位相連。

2.根據權利要求1所述的一種具有冗余驅動的三自由度串并聯混合重載機械臂，其特征在于：上述一對小臂油缸（2）可以用一個規格較大的小臂油缸代替。

3.根據權利要求1或2所述的一種具有冗余驅動的三自由度串并聯混合重載機械臂，其特征在于：上述各油缸的缸套和活塞的位置可以互換。