[發明專利]復雜路況的車道線特征提取、識別方法

無效

• 申請號: 201110441691.5
• 申請日: 2011-12-26
• 公開（公告）號: CN102592114A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 樊超;狄帥;楊鐵軍;傅洪亮;張德賢;張瑞;馬海華;李永鋒;侯利龍
• 申請（專利權）人: 河南工業大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.一種復雜路況的車道線特征提取方法，其特征在于，該方法的步驟如下：

(1)將車載視覺系統采集到的彩色道路圖像轉換為灰度圖像；

(2)對灰度圖像進行中值濾波處理；

(3)根據道路圖像對車道線特征提取的重要程度將濾波處理后的圖像劃分為不考慮區域和感興趣區域；

(4)對感興趣區域利用對稱局部閾值分割法進行二值化處理，從而實現車道線特征提取。

2.根據權利要求1所述的復雜路況的車道線特征提取方法，其特征在于，所述步驟(4)中利用對稱局部閾值分割法進行二值化處理的具體步驟如下：

1)定義感興趣區域的左上角為坐標原點，縱向為x軸、橫向為y軸，設感興趣區域大小為M行N列；

2)對于感興趣區域中任一點坐標為(x_i，y_j)的像素，以其橫坐標y_j為基準，在同一橫行上分別向左、右延伸c個像素距離，分別構成關于y＝y_j對稱的左邊像素區域、右邊像素區域；計算左像素區域和右像素區域的灰度平均值V_meanL和V_meanR；

3)判斷感興趣區域中任一點像素的橫坐標y_j的值，若y_j的值小于等于c，則比較此像素點的灰度值V(x_i，y_j)與V_meanR+T的大小，當V(x_i，y_j)＞V_meanR+T時置此像素點的灰度值為255，否則就置為0，所述T是用最大類間方差法得到的感興趣區域的分割閾值的二分之一；

4)若y_j的值大于c且小于N-c，分別比較此點的灰度值V(x_i，y_j)與V_meanL+T、V_meanR+T的大小，當V(x_i，y_j)＞max{V_meanL+T，V_meanR+T}時置此像素點的灰度值為255，否則就置為0；

5)若y_j的值大于等于N-c，比較此點的灰度值V(x_i，y_j)與V_meanL+T的大小，當V(x_i，y_j)＞V_meanL+T時，置此像素點的灰度值為255，否則就置為0；

6)所有感興趣區域內的像素點重復步驟(3)、(4)和(5)，就實現了感興趣區域的二值化，得出車道線特征提取結果。

3.根據權利要求2所述的復雜路況的車道線特征提取方法，其特征在于：所述步驟(4)的2)步中，根據透視投影影響和實時性要求，對于第一行到第M行的各像素點，c值按下式依次取值為：

c=[k0.5LlM-1+0.5Ll],k=0,1,2,···M-1,]]>其中M是圖像中感興趣區域的行數，L₁是正常情況下測得的完好的車道線的像素寬度。