[發(fā)明專利]一種微偏差區(qū)自修正模糊控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110440940.9
• 申請日: 2011-12-26
• 公開（公告）號: CN102411309A
• 公開（公告）日: 2012-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣建明;馬正華;徐守坤
• 申請（專利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;B65H23/032
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種微偏差區(qū)自修正模糊控制方法，將光電傳感器和步進(jìn)伺服驅(qū)動器分別經(jīng)同一個接口模塊連接CPU，與偏差成正比的光電傳感器的輸出電壓經(jīng)接口模塊傳輸給CPU，其特征是具有如下步驟：

A、光電傳感器輸出的誤差e大于0.5V時(shí)，采用式

??????

的多因子模糊控制規(guī)律控制，u(x)是輸出量，e_c是采樣的誤差變化率，α₁＝0.55，α₂＝0.65，α₃＝0.75?，±1、±2、±3為誤差e的論域；計(jì)算得到實(shí)際控制輸出量等級U=int(u(x)+0.5),?int是取整，

B、當(dāng)誤差e小于0.5V時(shí)，采用微偏差自修正模糊控制，將初始誤差e₀與初始誤差變化率e_c0的值量化出相應(yīng)的模糊等級M₁=int(K_e0·e₀+0.5)與N₁=int(K_ec0·e_c0+0.5)，K_e0=?K_ec0=6，為初始偏差e₀、偏差變化率e_c0的量化因子，直接由表查詢出對應(yīng)的實(shí)際控制輸出量等級U，

誤差e、誤差變化率e_c對應(yīng)的第一次修正量U₁=U₀＋K_uo·U₁?，U₁是模糊等級M₁與N₁第一次查詢表的實(shí)際控制輸出量等級，K_uo為比例因子，U₀為普通控制器設(shè)定值；?

C、將第二次誤差e₁與第二次誤差變化率e_c1的值量化出相應(yīng)的模糊等級M₂=int((K_e0·e₁-?M₁)·K_e1+0.5)與N₂=int((K_ec0·e_c1-?N₁)·K_ec1+0.5)，K_e1=?K_ec1=6，?

計(jì)算出修正量ΔU=?K_uo·K_u1·U₂?，K_uo=1，K_u1=0.5/3；再得到與e、e_c對應(yīng)的經(jīng)過二次修正的模糊控制輸出U₂=K_uo(U₁+?U₂·K_u1)，U₂是由M₂、N₂從表2查詢的相應(yīng)的實(shí)際控制輸出量等級；得到第i+1次修正的模糊控制輸出U_i+1=?K_ui-1(U_i+?U_i+1·K_ui)；

D、CPU通過U₂值的大小計(jì)算出需要輸出n個脈沖，實(shí)際輸出n=0.6·n個脈沖控制步進(jìn)電機(jī)位移；同理在第i次修正時(shí)輸出n=0.6ⁱ·n個脈沖。