[發明專利]齒條耦合式靈巧機器人手指裝置

無效

• 申請號: 201110439731.2
• 申請日: 2011-12-23
• 公開（公告）號: CN102514012A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 方波浪;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種齒條耦合式靈巧機器人手指裝置，包括基座(1)、中部指段(2)、末端指段(3)、近關節軸(4)和遠關節軸(5)；所述的近關節軸(4)套設在基座(1)中，中部指段(2)套固在近關節軸(4)上，所述的遠關節軸(5)套設在中部指段(2)中，近關節軸和遠關節軸平行，末端指段(3)套固在遠關節軸上；其特征在于：該齒條耦合式靈巧機器人手指裝置還包括第一電機(61)、第一減速器(62)、第二電機(81)、第二減速器(82)、第一齒輪(71)、雙聯齒條(72)和第二齒輪(73)；所述的第一電機(61)和第一減速器(62)均與基座固接，第一電機的輸出軸與第一減速器的輸入軸相連，第一減速器的輸出軸與近關節軸相連；所述的第二電機(81)和第二減速器(82)均與基座固接，第二電機的輸出軸與第二減速器的輸入軸相連，第二減速器(82)的輸出軸與第一齒輪(71)相連；所述的雙聯齒條(72)包括固接在一起的上齒段和下齒段；所述的第一齒輪(71)套接在近關節軸(4)上，所述的第二齒輪(73)套固在遠關節軸(5)上并與末端指段(3)固接；所述的雙聯齒條(72)鑲嵌在中部指段中，所述雙聯齒條的下齒段與第一齒輪嚙合，所述雙聯齒條的上齒段與第二齒輪嚙合；令雙聯齒條的下齒段與第一齒輪的嚙合點為A，雙聯齒條的上齒段與第二齒輪的嚙合點為B，第一齒輪的中心點為O₁，第二齒輪的中心點為O₂，線段O₁A、線段AB、線段BO₂和線段O₂O₁構成“8”字形，線段AB和線段O₁O₂的交點位于O₁和O₂之間。

2.如權利要求1所述的齒條耦合式靈巧機器人手指裝置，其特征在于：第一減速器的輸出軸通過第一傳動機構與近關節軸相連。

3.如權利要求1所述的齒條耦合式靈巧機器人手指裝置，其特征在于：第二減速器的輸出軸通過第二傳動機構與第一齒輪相連。

4.如權利要求2所述的齒條耦合式靈巧機器人手指裝置，其特征在于：所述的第一傳動機構包括第一帶輪(65)、第一傳動帶(66)和第三帶輪(67)；所述的第一帶輪套固在第一減速器的輸出軸上，第三帶輪套固在近關節軸上，第一帶輪與第三帶輪之間通過第一傳動帶連接且三者形成帶傳動關系。

5.如權利要求3所述的齒條耦合式靈巧機器人手指裝置，其特征在于：所述的第二傳動機構包括第二帶輪(81)、第二傳動帶(86)和第四帶輪(87)；所述的第二帶輪套固在第二減速器的輸出軸上，第四帶輪套接在近關節軸上，第二帶輪與第四帶輪之間通過第二傳動帶連接且三者形成帶傳動關系，第四帶輪與第一齒輪固接。

6.如權利要求1所述的錐齒輪耦合式靈巧機器人手指裝置，其特征在于：所述的第二減速器的減速比至少為100

7.如權利要求1所述的錐齒輪耦合式靈巧機器人手指裝置，其特征在于：所述的第二減速器采用具有自鎖特性的減速傳動機構。