[發明專利]非完全自由度慣性平臺關鍵參數多位置加權自主檢測方法

有效

• 申請號: 201110439180.X
• 申請日: 2011-12-23
• 公開（公告）號: CN102914318A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 付夢印;王博;汪順亭;鄧志紅;豐璐
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 楊志兵

技術領域

本發明涉及一種實現非完全自由度慣性平臺的在線自檢測的方法，適用于各類非完全和完全自由度的慣性平臺系統自檢測，屬于參數在線自主檢測技術領域。

背景技術

非完全自由度慣性平臺系統是復雜的高精度機電綜合系統，由于具有完全自主性的優點而廣泛應用于陸海空天領域。為了保證非完全自由度慣性平臺系統能夠正常穩定的工作，常常需要定期對該平臺系統的陀螺的各種零漂、加速度計零偏和刻度因數等關鍵參數進行檢測并適當補償。

目前已有的檢測方法是將非完全自由度慣性平臺系統從載體中取下，放在高精度的平臺檢測系統中進行關鍵參數的檢測。待所有參數被記錄之后，再將該平臺系統裝回載體。這種方法的缺點是：在實際應用中，考慮到載體的結構和安裝空間等方面的因素，非完全自由度慣性平臺系統的安裝往往很復雜，這樣為了保證系統的可靠和穩定的工作，需要定期將非完全自由度慣性平臺系統從載體中取出。因此，這種方法是十分的不方便的。并且，這種方法不能夠提供實時的檢測數據。

發明內容

本發明的目的是為了克服已有技術存在的不足，提供一種在線自主檢測的方法。

本方案的基本原理是：在不借助外加其他設備和不拆下平臺系統的前提下，利用平臺處于不同姿態時加速度計和陀螺的輸出并結合加速度計和陀螺的輸出模型，運用最小二乘法對平臺的關鍵參數進行實時自檢測。由于本方案中參數解算方法主要運用最小二乘的方法，計算速度十分迅速的。因此，在實時性要求較高系統中，采用本發明方法能夠快速地進行平臺關鍵參數的自主檢測。與傳統方法相比，本發明方法不僅省去了慣性平臺系統拆裝的不便，而且能夠提供實時的系統檢測數據，為慣性平臺系統的穩定工作提供了更有利的保障。

本發明的目的是通過下述技術方案實現的。

實現非完全自由度慣性平臺的在線自檢測的方法，包括如下步驟：

步驟一、在東北天地理坐標系下，將X軸和Z軸加速度計為零且Z陀螺輸出最小時定為初始位置，設此時平臺坐標系為由地理坐標系依次繞北向軸、方位軸、東向軸旋轉α₀，β₀和γ₀得到。則初始轉移矩陣為：

Cn0p=cosγ0sinγ00-sinγ0cosγ00001cosβ00-sinβ0010sinβ00cosβ01000cosα0sinα00-sinα0cosα0]]>