[發明專利]工件拾取系統

有效

• 申請號: 201110436049.8
• 申請日: 2011-12-22
• 公開（公告）號: CN102642201A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 村山卓也;后藤純;小笠原伸二
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J13/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種工件拾取系統，該工件拾取系統包括：

三維測量單元，所述三維測量單元測量作為夾持目標的工件的三維形狀；

手，所述手被設置在多軸機器人的終端可動單元上并且包括改變夾持爪之間的距離的機構以及改變所述夾持爪的末端方向的機構；

計算單元，所述計算單元基于由所述三維測量單元測量出的所述三維形狀來計算所述工件的姿態；

確定單元，所述確定單元基于由所述計算單元計算出的所述工件的姿態以及所述終端可動單元的旋轉軸線的方向來確定所述夾持爪的末端方向；以及

指示單元，所述指示單元指示在保持所述終端可動單元的所述旋轉軸線的方向以及由所述確定單元確定的所述夾持爪的所述末端方向的同時，執行夾持所述工件的操作。

2.根據權利要求1所述的工件拾取系統，其中，所述確定單元確定所述夾持爪的末端方向，使得這樣的平面的法線方向與所述工件的基準軸線形成預定角度，所述平面是包括連接所述夾持爪的支點的旋轉軸線以及所述夾持爪的末端的平面。

3.根據權利要求2所述的工件拾取系統，其中：

所述工件是螺栓；并且

所述確定單元確定所述夾持爪的所述末端方向，使得所述法線方向大致平行于所述螺栓的軸線方向。

4.根據權利要求1、2或3所述的工件拾取系統，所述工件拾取系統還包括：

第一多軸機器人，在所述第一多軸機器人上設置所述手；

第二多軸機器人，所述第二多軸機器人夾持容器，在所述容器中大量堆積所述工件；以及

支撐單元，所述支撐單元支撐所述三維測量單元，使得測量范圍位于豎直方向側。

5.根據權利要求4所述的工件拾取系統，其中，在所述計算單元計算所述工件的姿態失敗時，所述指示單元指示所述第二多軸機器人來執行搖動所述容器的操作。

6.根據權利要求4所述的工件拾取系統，其中，在所述三維測量單元完成測量時，所述指示單元指示所述第二多軸機器人執行通過在豎直方向上移動所述容器來將所述容器定位在預定拾取位置的操作。

7.根據權利要求4所述的工件拾取系統，所述工件拾取系統還包括軀干部，所述第一多軸機器人以及所述第二多軸機器人作為雙臂設置在所述軀干部上，并且所述軀干部包括大致平行于豎直方向的樞軸，其中：

在所述三維測量單元完成測量時，所述指示單元指示所述軀干部執行通過圍繞所述樞軸樞轉來將所述容器定位在預定拾取位置的操作。

8.根據權利要求4所述的工件拾取系統，其中，所述指示單元做出指示，以使得由所述第一多軸機器人對所述工件的傳送操作以及所述三維測量單元在所述容器中的測量被并行地執行。

9.根據權利要求4所述的工件拾取系統，其中，在所述容器中的所述工件的剩余量等于或小于預定閾值時，所述指示單元指示由所述第一多軸機器人執行所述工件的拾取操作，而不指示由所述三維測量單元執行新的測量。