[發明專利]一種粒子狀態估計方法無效
| 申請號： | 201110435631.2 | 申請日： | 2011-12-22 |
| 公開（公告）號： | CN102542577A | 公開（公告）日： | 2012-07-04 |
| 發明（設計）人： | 沈振;賈海濤;鞠初旭;周雪;方慶;陸逸 | 申請（專利權）人： | 電子科技大學 |
| 主分類號： | G06T7/20 | 分類號： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 電子科技大學專利中心 51203 | 代理人： | 周永宏 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 粒子 狀態 估計 方法 | ||
1.一種粒子狀態估計方法，具體為：對目標觀測數據的狀態進行估計，得到狀態信息，將得到的狀態信息用于粒子濾波中的重要性采樣過程中，對粒子權值進行修正，得到估計狀態的粒子群。
2.根據權利要求1所述的粒子狀態估計方法，其特征在于，所述的對目標觀測數據的狀態進行估計具體使用Kalman濾波器。
3.根據權利要求2所述的粒子狀態估計方法，其特征在于，具體包括如下步驟：
S1.粒子濾波器初始化，開啟一個基本粒子濾波器，進行取樣粒子、重要性采樣、權值歸一化、重采樣及狀態估計，獨立的完成跟蹤目標狀態的濾波預測；
S2.在粒子濾波器對目標狀態進行估計的同時開啟一個Kalman濾波器，同時對該目標進行跟蹤濾波估計；
S3.在濾波初始階段，利用Kalman濾波器濾波得到的狀態估計及狀態協方差構造重要性密度函數，粒子濾波器利用該重要性密度函數進行重要性采樣，計算粒子權值并歸一化，完成對粒子參數的修正；
S4.對粒子濾波權值進行評估，當重要性權值符合運動目標探測系統隨機性時，則粒子濾波可以實現較為穩定跟蹤，撤銷Kalman濾波器，使用粒子濾波器獨立跟蹤；
S5.重新采樣粒子，進入下一時刻的濾波。
4.根據權利要求3所述的粒子狀態估計方法，其特征在于，步驟S4所述的重要性權值符合運動目標探測系統隨機性采用如下過程進行判斷，當有效采樣大小Neff＜0.9×N時，則重要性權值符合運動目標探測系統隨機性，其中，為粒子權值，N為粒子群總數。
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