[發明專利]一種機械臂末端執行器

有效

• 申請號: 201110434029.7
• 申請日: 2011-12-21
• 公開（公告）號: CN103170982A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發明（設計）人: 李斌;李志強;王明輝;龔海里;鄭懷兵
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種機械臂末端執行器，其特征在于：包括外筒支撐部分、安裝在外筒支撐部分上端的手指夾緊部分及安裝在外筒支撐部分內部的內部升降臺部分和旋轉輸出部分，其中旋轉輸出部分安裝在內部升降臺部分上、通過內部升降臺部分升降，所述手指夾緊部分包括兩個獨立控制的手指，兩個手指以外筒支撐部分的軸線對稱設置，每個手指均通過電機的驅動往復移動；所述旋轉輸出部分的輸出端由外筒支撐部分的上端穿出，位于所述兩個手指之間；所述兩個手指的電機及內部升降臺部分的驅動電機和旋轉輸出部分的驅動電機分別與安裝在外筒支撐部分內部的電機驅動器電連接。

2.按權利要求1所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述手指夾緊部分包括左手指(1)及右手指(17)，每個手指均帶有一組驅動部分；所述每個手指的驅動部分包括T型絲杠(2)、安裝座(5)、電機(8)及傳動機構，其中安裝座(5)安裝在外筒支撐部分的上端，所述電機(8)設置在安裝座(5)上，所述T型絲杠(2)的一端與安裝在外筒支撐部分上端的滑動導軌(3)相連，另一端通過傳動機構與所述電機(8)的輸出軸相連，每個手指均通過電機(8)的驅動由T型絲杠(2)推動、沿所述滑動導軌(3)往復移動。

3.按權利要求2所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述電機(8)位于外筒支撐部分的內部，傳動機構包括輸出齒輪、減速齒輪副(18)及電機齒輪(19)，所述T型絲杠(2)的另一端連接有輸出齒輪，電機齒輪(19)連接在電機(8)的輸出軸上，所述輸出齒輪與電機齒輪(19)之間通過安裝在安裝座(5)上的減速齒輪副(18)嚙合傳動。

4.按權利要求2所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述每個手指的端面上均加工有兩個呈“十”字的V型槽。

5.按權利要求1所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述內部升降臺部分包括升降臺組件(11)、運動導向桿(12)、升降臺電機(15)及T型絲杠傳動軸(16)，其中升降臺電機(15)安裝在升降臺組件(11)上，所述T型絲杠傳動軸(16)安裝在升降臺組件(11)上、一端與升降臺電機(15)的輸出軸相連，在T型絲杠傳動軸(16)的兩側分別設有安裝在升降臺組件(11)上的運動導向桿(12)，所述升降臺組件(11)上設有與T型絲杠傳動軸(16)連接的絲杠螺母，通過升降臺電機(15)的驅動、T型絲杠傳動軸(16)推動所述絲杠螺母沿運動導向桿(12)的軸向往復移動、實現升降臺組件(11)的升降。

6.按權利要求5所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述升降臺組件(11)為多個鉸接連桿組成的具有自鎖功能的剪式升降臺。

7.按權利要求1所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述旋轉輸出部分包括內六角套筒(20)、直線軸承(21)、旋轉輸出軸(14)及旋轉輸出電機(23)，其中旋轉輸出電機(23)安裝在內部升降臺部分上，旋轉輸出電機(23)的旋轉輸出軸(14)由所述外筒支撐部分的上端穿出、設有內六角套筒(20)；所述旋轉輸出軸(14)與外筒支撐部分的上端之間通過安裝在外筒支撐部分上端的直線軸承(21)連接。

8.按權利要求7所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述旋轉輸出電機(23)通過旋轉輸出電機座(10)安裝在內部升降臺部分上，所述內六角套筒(20)位于手指夾緊部分中兩個手指之間；所述直線軸承(21)與旋轉輸出軸(14)同軸。

9.按權利要求1所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述外筒支撐部分包括滑動導軌(3)、外筒(4)、上端蓋(6)及下端蓋(7)，其中上端蓋(6)及下端蓋(7)分別密封安裝在外筒(4)的上下兩端，所述滑動導軌(3)位于上端蓋(6)上，在下端蓋(7)上設置有所述電機驅動器(13)。

10.按權利要求9所述的機械臂末端執行器，其特征在于：所述上端蓋(6)的厚度大于下端蓋(7)的厚度，在上端蓋(6)上設有加強筋及安裝所述滑動導軌(3)的止動槽；在外筒(4)內部加設有加強框(9)。