[發明專利]用于農作物性狀采集的自行式機器人

無效

• 申請號: 201110431590.X
• 申請日: 2011-12-21
• 公開（公告）號: CN102538868A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 趙春江;畢昆;王成;朱大洲;潘大宇;高權
• 申請（專利權）人: 北京農業智能裝備技術研究中心
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩

1.一種用于農作物性狀采集的自行式機器人，其特征在于，包括：承載平臺和行走裝置；

所述承載平臺包括：控制單元和性狀采集單元；

所述控制單元連接所述性狀采集單元和所述行走裝置，用于接收和分析所述性狀采集單元采集的農作物性狀信息，并且用于控制所述行走裝置在田間行走；

所述性狀采集單元用于采集農作物性狀信息，并將所述農作物性狀信息發送給所述控制單元；

所述行走裝置，用于支撐所述承載平臺，并且按照所述控制單元的控制指令在田間行走。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述性狀采集單元包括：用于采集農作物冠層三維輪廓圖像的三維掃描儀；所述三維掃描儀連接所述控制單元。

3.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述性狀采集單元包括：用于測量農作物株高的激光位移傳感器；所述激光位移傳感器連接所述控制單元。

4.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述性狀采集單元包括：用于采集農作物葉片溫度信息的紅外熱像儀；所述紅外熱像儀連接所述控制單元。

5.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述性狀采集單元包括：用于采集田間濕度、溫度及光照信息的環境傳感器；所述環境傳感器連接所述控制單元。

6.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述性狀采集單元包括：用于采集農作物葉片圖像的圖像采集器；所述圖像采集器連接所述控制單元。

7.如權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述圖像采集器還用于采集所述機器人的行走路線圖像；所述承載平臺還包括與所述控制單元連接的天線，所述天線用于將所述行走路線圖像發送給用戶，并且用于接收用戶指令。

8.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述行走裝置包括：4個自由度為2的非固定式機械腿。

9.如權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述機械腿包括第一舵機、大腿部、第二舵機、小腿部電機和輪子；

所述第一舵機連接所述承載平臺和所述大腿部，用于按照所述控制單元的第一控制指令驅動所述大腿部轉向；

所述第二舵機連接所述大腿部和所述小腿部，用于按照所述控制單元的第二控制指令驅動所述小腿部轉向；

所述輪子與所述小腿部的下端連接，所述電機設置在所述小腿部的下部，用于按照所述控制單元的第三控制指令驅動所述輪子轉動。

10.如權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述承載平臺還包括左橫梁、右橫梁和兩個縱梁；

所述左橫梁、右橫梁分別和所述兩個縱梁連接；

所述左橫梁能夠沿所述兩個縱梁的軸向滑動；

所述第一舵機連接所述左橫梁或右橫梁。