[發(fā)明專利]工程機械及其臂架回轉對中的控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110430601.2
• 申請日: 2011-12-20
• 公開（公告）號: CN102566584A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設計）人: 段娟香;鄧鵬飛;黃開
• 申請（專利權）人: 長沙中聯(lián)消防機械有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權代理有限公司 11283
• 代理人: 桑傳標;李翔

技術領域

本發(fā)明涉及工程機械的臂架控制系統(tǒng)領域，特別是一種舉高類工程機械臂架回轉對中的控制系統(tǒng)、控制方法和控制裝置，還涉及采用這種控制裝置和控制系統(tǒng)的工程機械。

背景技術

舉高類消防車屬于多節(jié)臂裝備，操作流程復雜，尤其是回轉對中操作。臂架回轉對中是指將收攏后的臂架旋轉至臂架支撐的上方，然后疊放在臂架支撐上。由于臂架根部回轉間隙的存在，導致很難快速準確地完成臂架回轉對中操作。如果單純依靠目測完成這一操作，對消防隊員操作經(jīng)驗和業(yè)務水平要求非常高。為此，一些相關技術中，用一個中位開關檢測臂架的位置，以輔助完成臂架的對中，當臂架回轉至臂架支架正上方(即中位)時，中位開關給出得電信號，供消防隊員回轉對中操作參考。這種方案因為只能檢測一個點，實際操作時往往容易由于慣性原因，沖過中位，需要多次來回在中位附近動作，才能找準中位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種舉高類工程機械臂架回轉對中控制方法，以能夠快速、準確地自動完成臂架的回轉對中操作。

本發(fā)明提供的舉高類工程機械臂架回轉對中控制方法，包括以下步驟：

偵測開始對中信號；

當偵測到開始對中信號后，分別采樣至少一個緩沖位傳感器和一個中位傳感器的信號獲得它們的狀態(tài)；

對應所述至少一個緩沖位傳感器和所述中位傳感器的不同狀態(tài)或不同狀態(tài)的邏輯組合，分別輸出不同的控制信號，控制臂架在到達中位前至少一次減速、以及到達中位時停止回轉。

本發(fā)明還提供了一種舉高類工程機械臂架回轉對中控制裝置，包括：

對中指令偵測模塊，用于偵測開始對中信號；

位置采樣模塊，用于在偵測到開始對中信號后，分別采樣至少一個緩沖位傳感器和一個中位傳感器的信號獲得它們的狀態(tài)；

處理模塊，用于對應所述至少一個緩沖位傳感器和所述中位傳感器的不同狀態(tài)或不同狀態(tài)的邏輯組合，分別輸出不同的控制信號，控制臂架在到達中位前至少一次減速、以及到達中位時停止回轉。

本發(fā)明還提供了一種舉高類工程機械臂架回轉對中控制系統(tǒng)，包括轉臺控制裝置，還包括：

上述控制裝置，與所述轉臺控制裝置連接；

至少一個檢測裝置，安裝在轉臺和底盤二者中的一個上；

中位傳感器和至少一個緩沖位傳感器，安裝在所述轉臺和底盤二者中的另一個上，并與所述控制裝置連接，用于與所述檢測裝置配合判斷所述轉臺相對底盤的位置。

本發(fā)明還提供了一種工程機械，包括臂架和轉臺，臂架通過轉臺與底盤連接，還包括上述的控制裝置。

本發(fā)明還提供了一種工程機械，包括臂架和轉臺，臂架通過轉臺與底盤連接，還包括上述的控制系統(tǒng)。

與相關技術相比，本發(fā)明通過采樣中位傳感器和至少一個緩沖位傳感器，在中位前形成了緩沖區(qū)間，能夠實現(xiàn)臂架回轉至中位附近時自動減速，以減小慣性，使臂架回轉對中更準確、可靠和快速。采用該控制系統(tǒng)，整個對中操作自動完成，自動化程度高，實用性強。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一些實施例中的臂架回轉對中控制系統(tǒng)的原理框圖。

圖2為本發(fā)明一些實施例中的臂架回轉對中控制系統(tǒng)的傳感器和對應的檢測裝置的安裝位置示意圖。

圖3和圖4分別為圖2的俯視圖和左視圖。

圖5為圖2中A部的放大圖。

圖6為圖4中B部的放大圖。

圖7為本發(fā)明一些實施例中順時針回轉實現(xiàn)對中時兩個傳感器的狀態(tài)變化示意圖。

圖8為本發(fā)明一些實施例中逆時針回轉實現(xiàn)對中時兩個傳感器的狀態(tài)變化示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明做更進一步的說明。

一些實施例中的舉高類工程機械臂架回轉對中控制方法，包括以下步驟：

偵測開始對中信號；

當偵測到開始對中信號后，分別采樣至少一個緩沖位傳感器和一個中位傳感器的信號獲得它們的狀態(tài)；

對應所述至少一個緩沖位傳感器和所述中位傳感器的不同狀態(tài)或不同狀態(tài)的邏輯組合，分別輸出不同的控制信號，控制臂架在到達中位前至少一次減速、以及到達中位時停止回轉。

為了進一步提高自動化程序，使工程機械根據(jù)自身狀態(tài)自動啟動臂架的回轉對中，在一些實施例中，控制方法進一步還包括臂架姿態(tài)檢測步驟，和根據(jù)臂架姿態(tài)自動發(fā)出對中開始信號的步驟。

一些實施例中，可以通過檢測臂架的一臂與水平面的夾角以及其它臂是否回收到位來判斷臂架的姿態(tài)。