[發明專利]一種機械臂

無效

• 申請號: 201110426168.5
• 申請日: 2011-12-07
• 公開（公告）號: CN102513997A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 陸勇星;谷志超
• 申請（專利權）人: 金華職業技術學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人設備部件，特別是一種用于救援機器人中的構造簡單合理的一種機械臂。

背景技術

現有救援機器人的機械臂結構都較復雜，操作還需要專門的人員進行，市場需要一款結構簡單、操作方便的救援機器人，能使人人上手，減少救援中的局限性，所述一種機械臂能解決這一問題。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供一種機械臂，機械臂伸展自如、機械爪開合輕松。機器人驅動方式采用直流電機驅動，電源攜帶方便；機體傳動以齒輪機構為主，減少了能量的損耗。

本發明所采用的方案是：

一種機械臂主要由伸展機構與夾爪機構組成，所述伸展機構主要由后臂、前臂、電機Ⅰ、螺桿及活動銷構成，所述夾爪機構主要由電機Ⅱ、螺柱、齒條組件、齒輪及機械爪構成，所述后臂與所述前臂鉸接，所述活動銷的中部具有螺桿內螺紋并鉸接于所述前臂后端，所述電機Ⅰ鉸接于所述后臂，所述螺桿與所述電機Ⅰ輸出軸連接，所述螺桿垂直于所述活動銷并與所述螺桿內螺紋配套連接；所述齒條組件上端具有螺柱內螺紋，所述電機Ⅱ鉸接于所述前臂，所述螺柱與所述電機Ⅱ輸出軸連接，所述螺柱與所述螺柱內螺紋配套連接，所述齒輪與所述機械爪連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。

本發明的有益效果是：

所述一種機械臂構造簡單合理，操作方便，機械臂伸展自如、機械爪開合輕松，運行快捷。

附圖說明

下面結合本發明的圖形進一步說明：

圖1是所述一種機械臂結構示意圖；

圖2是所述伸展機構放大示意圖；

圖3是所述夾爪機構放大示意圖。

圖中，1.電機Ⅰ，2.后臂，3.活動銷，4.前臂，5.電機Ⅱ，6.齒條組件，7.機械爪，8.螺桿，9.齒輪，10.螺柱。

具體實施方式

如圖1是所述一種機械臂結構示意圖，主要由伸展機構與夾爪機構組成，所述伸展機構主要由后臂、前臂、電機Ⅰ、螺桿及活動銷構成，所述夾爪機構主要由電機Ⅱ、螺柱、齒條組件、齒輪及機械爪構成。所述后臂與所述前臂鉸接，所述活動銷的中部具有螺桿內螺紋并鉸接于所述前臂后端，所述電機Ⅰ鉸接于所述后臂，所述螺桿與所述電機Ⅰ輸出軸連接，所述螺桿垂直于所述活動銷并與所述螺桿內螺紋配套連接；所述齒條組件上端具有螺柱內螺紋，所述電機Ⅱ鉸接于所述前臂，所述螺柱與所述電機Ⅱ輸出軸連接，所述螺柱與所述螺柱內螺紋配套連接，所述齒輪與所述機械爪連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。

如圖2是所述伸展機構示意圖，所述后臂(2)與所述前臂(4)鉸接，所述活動銷(3)的中部具有螺桿內螺紋并鉸接于所述前臂(4)后端，所述電機Ⅰ(1)鉸接于所述后臂(2)，所述螺桿(8)與所述電機Ⅰ(1)輸出軸連接，所述螺桿(8)垂直于所述活動銷(3)并與所述螺桿內螺紋配套連接。所述電機Ⅰ(1)設計動力為12V直流電機，工作過程中以螺桿旋轉產生的反作用力帶動前臂伸展，及前臂伸展角度的相對變化。通過相關計算，最終可知其伸張速度為9～12deg/s。

如圖3是所述夾爪機構示意圖，所述齒條組件(6)上端具有螺柱內螺紋，所述電機Ⅱ(5)鉸接于所述前臂(4)，所述螺柱(10)與所述電機Ⅱ(5)輸出軸連接，所述螺柱(10)與所述螺柱內螺紋配套連接，所述齒輪(9)與所述機械爪(7)連接并與所述齒條組件的齒條嚙合。所述電機Ⅱ(5)設計由12V直流電機驅動，通過所述齒條組件(6)上端的螺柱內螺紋使齒條相對位移，帶動與其嚙合的齒輪，使機械爪產生開合動作。通過相關計算，機械爪開合速度為14～16deg/s。