[發明專利]基于多源信息融合的駕駛員跟馳行為模型

無效

• 申請號: 201110425571.6
• 申請日: 2011-12-19
• 公開（公告）號: CN102991498A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 王曉原;吳磊;張敬磊;楊新月;王曉輝;夏媛媛
• 申請（專利權）人: 王曉原
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于多源信息融合的駕駛員跟馳行為模型，其特征在于：是一種線性加速模型，將車間距、前車加速度、速度差作為模型中的多源信息輸入變量，采用模糊積分和貝葉斯方法，將多源信息輸入變量融合，決定產生下一步的車輛跟馳行為模式；所述模型可使前車與后車同時移動，車輛的反應不會受到仿真步長的限制，同時能夠通過控制器來實現真實空間、時間中的車輛移動。

2.根據權利要求1所述的基于多源信息融合的駕駛員跟馳行為模型，其特征在于：所述跟馳行為模式包括加速行駛、減速行駛和跟車行駛。

3.根據權利要求2所述的基于多源信息融合的駕駛員跟馳行為模型，其特征在于：跟馳行為模型算法如下：

(1)前車速度降低時，為了保持前后車的間距，后車駕駛員采取的措施是盡量使車速等于前車的車速。

(2)處于穩定狀態的車間距稱為期望間距。期望間距是指前車的后檔與后車的前保險杠之間的距離，用下式來表達：

期望間距＝速度×最優車頭時距

其中，最優車頭時距(t_p)指的是當前后車輛處于穩定的車輛跟馳狀態時的車頭時距。

(3)線性的加速、減速模型能夠表明駕駛員通過采取加速或減速的行為來達到它的期望速度。

4.根據權利要求3所述的基于多源信息融合的駕駛員跟馳行為模型，其特征在于：駕駛員加速、減速、跟車的行為模式隨前車速度和加速度以及車頭時距變化，滿足以上條件的車輛跟?馳模型賦予每個駕駛員一個最優車頭時距和一個剎車反應時間，其跟馳行為模型描述如下：

假設前車和后車開始在t＝t₀時刻相距Δx并且它們有不同的速度，后車將在t＝t₁時刻以它的期望間距與前車達到穩定狀態，跟馳行為模型公式為：

α(Δa)_t0+c×t²+(β(Δv)_t0+c+a_l×t_p)×t-(Δx)_t0+c+v_l×t_p＝0???(1-1)

式中，α，β——有待標定的常量；(何種常量)(是一個待定的數值，可以通過實測數據進行標定，就像數學方程式里的待定系數一樣。)

t、t_p——達到穩定狀態的時間和最優車頭時距；

c——剎車反應時間；

(Δv)_t0+c＝(v_f-v_l)_t0+c；v_f、v_l——后車和前車的速度；

a_f、a_l——后車和前車的加速度；

t₀時刻是設定的開始時刻，t_0+c時刻即開始時刻t₀加上剎車反應時間c后的時刻)

5.根據權利要求3所述的基于多源信息融合的駕駛員跟馳行為模型，其特征在于：引入一個可計算的加速度斜率，即加速度變化的快慢程度，它將后車帶到一種穩定的狀態；所述加速度斜率的值由以下公式求得：

s＝-2×((Δv)_t0+c+(Δa)_t0+c×t)/t²?????????(1-2)

其中，s是代表t₀到t₁時間行駛的距離。

這個斜率被應用在時間：

t＝t₀+c