[發(fā)明專利]清淤機(jī)器人激光掃描窨井定位裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110425353.2
• 申請(qǐng)日: 2011-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN102433907A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙江海;章小建;夏永彬;方世輝;陳丹惠;駱長(zhǎng)俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): E02F5/28
• 分類號(hào): E02F5/28
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 朱小杰

1.一種清淤機(jī)器人激光掃描窨井定位裝置，其特征在于：具有基板(1)，基板上設(shè)有滑軌(31)，基板兩端設(shè)有2個(gè)支座(2)，上述之座之間架設(shè)有絲杠(8)，絲杠上設(shè)有形成螺旋副的螺母(5)，上述螺母下方設(shè)有用來導(dǎo)向的支撐板(3)，支撐板與基板上的滑軌(31)配合，螺母上方的支撐板上安裝有激光測(cè)距傳感器(7)，且上述絲杠一端設(shè)有軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)，螺母上設(shè)有用來驅(qū)動(dòng)激光測(cè)距傳感器轉(zhuǎn)動(dòng)的周向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)。

2.一種清淤機(jī)器人激光掃描窨井定位方法如下：

1)、放置標(biāo)桿在窨井蓋的中心上，上述標(biāo)桿為一段粗細(xì)相間的5段圓柱體結(jié)構(gòu)，即從上往下依次為細(xì)、粗、細(xì)、粗、細(xì)5段間隔分布圓柱體，且將第2段粗圓柱體中間位置設(shè)為1號(hào)特征位(91)，將第3段細(xì)圓柱體中間位置設(shè)為2號(hào)特征位(92)，將第4段粗圓柱體中間位置設(shè)為3號(hào)特征位(93)；

2)、控制裝置的激光測(cè)距傳感器(7)沿所述絲杠(8)移動(dòng)至與所述標(biāo)桿的1號(hào)特征位高度平齊，并進(jìn)行掃描，得到與所述標(biāo)桿1號(hào)特征位對(duì)應(yīng)的粗圓柱體的直徑；

3)、控制所述激光測(cè)距傳感器(7)沿絲杠(8)向下移動(dòng)一段距離到達(dá)標(biāo)桿2號(hào)特征位高度，進(jìn)行掃描，得到與標(biāo)桿(7)的2號(hào)特征位對(duì)應(yīng)的細(xì)圓柱體的直徑；

4)、控制所述激光測(cè)距傳感器(7)再沿絲杠(8)下移一段距離到達(dá)標(biāo)桿3號(hào)特征位高度，進(jìn)行掃描，得到與所述標(biāo)桿3號(hào)特征位對(duì)應(yīng)的粗圓柱體的直徑；

5)、將上述第2、第3和第4步得到的標(biāo)桿三個(gè)特征位對(duì)應(yīng)的圓柱體直徑數(shù)據(jù)，與清淤機(jī)器人控制系統(tǒng)存儲(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)桿進(jìn)行特征尺寸匹配，匹配正確后，計(jì)算出窨井相對(duì)清淤機(jī)器人的相對(duì)位置。