[發(fā)明專利]起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法與系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110421446.8
• 申請(qǐng)日: 2011-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN102491178A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹純新;劉權(quán);張建軍;李義;李英智;郭紀(jì)梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/22
• 分類號(hào): B66C13/22;B66C23/84
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

1.一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法，其特征在于，包括：

確定在起重機(jī)回轉(zhuǎn)過(guò)程中，吊重物的回轉(zhuǎn)加速度或回轉(zhuǎn)合力；

在所述回轉(zhuǎn)加速度大于回轉(zhuǎn)加速度預(yù)設(shè)值的情況下或者在所述回轉(zhuǎn)合力大于回轉(zhuǎn)合力預(yù)設(shè)值的情況下，在設(shè)定時(shí)段內(nèi)降低回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速使所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)加速度降低。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定起重機(jī)在回轉(zhuǎn)過(guò)程中的回轉(zhuǎn)加速度包括：

在回轉(zhuǎn)操作指令存續(xù)期間選擇先后的第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)；

根據(jù)檢測(cè)得到的回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速或傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)速確定所述吊重物在所述第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)的回轉(zhuǎn)線速度；

將所述吊重物在所述第一時(shí)間點(diǎn)和所述第二時(shí)間點(diǎn)的回轉(zhuǎn)線速度差值和所述第一時(shí)間點(diǎn)和所述第二時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間差值的比值作為所述回轉(zhuǎn)加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)加速度預(yù)設(shè)值根據(jù)如下方式確定：

根據(jù)不等式確定F_h的最大值；其中：N表示作用在吊臂上的軸向力，表示吊臂軸心受壓穩(wěn)定系數(shù)，A表示吊臂軸向應(yīng)力，M_x、M_y表示計(jì)算截面上對(duì)強(qiáng)軸x軸和對(duì)弱軸y軸的彎矩，α表示切向偏角，β表示向心偏角，H表示吊繩豎直時(shí)重物重心到吊臂頭部的距離，W_x表示按受壓纖維確定的對(duì)強(qiáng)軸x軸截面毛抗彎模量，W_y表示按受壓纖維確定的對(duì)弱軸y軸截面毛抗彎模量，F(xiàn)_h表示吊重物的回轉(zhuǎn)合力，[σ]表示吊臂允許最大應(yīng)力；

將F_h的最大值與所述吊重物的質(zhì)量之比作為所述回轉(zhuǎn)加速度預(yù)設(shè)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定起重機(jī)在回轉(zhuǎn)過(guò)程中的回轉(zhuǎn)合力包括：

在回轉(zhuǎn)操作指令存續(xù)期間選擇先后的第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)；

根據(jù)所述吊重物在所述第一時(shí)間點(diǎn)和所述第二時(shí)間點(diǎn)的回轉(zhuǎn)線速度差值確定所述吊重物在所述第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)之間的動(dòng)能增量；

根據(jù)所述動(dòng)能增量、所述回轉(zhuǎn)線速度差值和所述第一時(shí)間點(diǎn)和所述第二時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間差值確定所述回轉(zhuǎn)合力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)合力預(yù)設(shè)值根據(jù)如下方式確定：

根據(jù)計(jì)算F_h的最大值，將該F_h的最大值作為所述回轉(zhuǎn)合力預(yù)設(shè)值；其中：N表示作用在吊臂上的軸向力，表示吊臂軸心受壓穩(wěn)定系數(shù)，A表示吊臂軸向應(yīng)力，M_x、M_y表示計(jì)算截面上對(duì)強(qiáng)軸x軸和對(duì)弱軸y軸的彎矩，α表示切向偏角，β表示向心偏角，H表示吊繩豎直時(shí)重物重心到吊臂頭部的距離，W_x表示按受壓纖維確定的對(duì)強(qiáng)軸x軸截面毛抗彎模量，W_y表示按受壓纖維確定的對(duì)弱軸y軸截面毛抗彎模量，F(xiàn)_h表示吊重物的回轉(zhuǎn)合力，[σ]表示吊臂允許最大應(yīng)力。

6.一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定在起重機(jī)回轉(zhuǎn)過(guò)程中，吊重物的回轉(zhuǎn)加速度或回轉(zhuǎn)合力；

控制模塊，用于在所述回轉(zhuǎn)加速度大于回轉(zhuǎn)加速度預(yù)設(shè)值的情況下，或者在所述回轉(zhuǎn)合力大于回轉(zhuǎn)合力預(yù)設(shè)值的情況下，在設(shè)定時(shí)段內(nèi)降低回轉(zhuǎn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速使所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)加速度降低。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述確定模塊還用于：

在回轉(zhuǎn)操作指令存續(xù)期間選擇先后的第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)；

根據(jù)檢測(cè)得到的回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速或傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)速確定所述吊重物在所述第一時(shí)間點(diǎn)和第二時(shí)間點(diǎn)的回轉(zhuǎn)線速度；

將所述吊重物在所述第一時(shí)間點(diǎn)和所述第二時(shí)間點(diǎn)的回轉(zhuǎn)線速度差值和所述第一時(shí)間點(diǎn)和所述第二時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間差值的比值作為所述回轉(zhuǎn)加速度。