[發明專利]可回轉工程機械及其回轉控制方法與裝置

有效

• 申請號: 201110421369.6
• 申請日: 2011-12-15
• 公開（公告）號: CN102491177A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 詹純新;劉權;張建軍;李義
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C23/84
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

1.一種控制可回轉工程機械回轉的方法，其特征在于，包括：

保存回轉設置信息，所述回轉設置信息中包含多個所述工程機械的作業半徑各自對應的目標回轉切向加速度；

在收到回轉啟動指令之后，根據所述工程機械當前的作業半徑以及所述回轉設置信息確定當前目標回轉切向加速度；

按照所述當前目標回轉切向加速度對所述工程機械的回轉進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定當前目標回轉切向加速度的步驟包括：

判斷所述回轉設置信息中是否包含所述工程機械當前的作業半徑；

若是，則將所述工程機械當前的作業半徑在所述回轉設置信息中對應的目標回轉切向加速度作為所述當前目標回轉切向加速度；

否則，在所述回轉設置信息中最接近所述工程機械當前的作業半徑的兩個作業半徑值構成的區間內，使用線性插值的方式確定一個回轉切向加速度并作為所述當前目標回轉切向加速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述回轉設置信息中的所述目標回轉切向加速度根據如下方式得出：

步驟A，根據[σ]≥A+B+C、C＝(M_y+M)/D、M＝F_a×f+F_a1×f₁、F_a＝(Q+Q₁)×J_m、F_a1＝Q₂×J_m確定J_m的一個最大取值，其中：

[σ]表示預先設定的一個起重機作業半徑下吊臂允許最大應力，A表示吊臂軸向應力，B表示吊臂變幅方向應力，M_y表示國家標準GB/T3811-2008中給出的回轉平面所承受的彎矩，D表示吊臂各截面模數，f表示吊臂在回轉平面的撓度，f₁表示吊臂質心在回轉平面的撓度，Q表示重物質量，Q₁表示起重機在所述預先設定的作業半徑下除重物外在吊臂懸掛點所引起的等效質量，J_m表示回轉切向加速度，Q₂表示起重機在所述預先設定的作業半徑下吊臂等效質量；

步驟B，將步驟A中確定的J_m的一個最大取值作為所述回轉設置信息中的所述目標回轉切向加速度的一個值；

重復步驟A和步驟B，得出多個所述目標回轉切向加速度的多個值。

4.根據權利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述工程機械為起重機。

5.一種控制可回轉工程機械回轉的裝置，其特征在于，包括：

存儲模塊，用于保存回轉設置信息，所述回轉設置信息中包含多個所述工程機械的作業半徑各自對應的目標回轉切向加速度；

確定模塊，用于在收到回轉啟動指令之后，根據所述工程機械當前的作業半徑以及所述回轉設置信息確定當前目標回轉切向加速度；

控制模塊，用于按照所述當前目標回轉切向加速度對所述工程機械的回轉進行控制。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊還用于：

判斷所述回轉設置信息中是否包含所述工程機械當前的作業半徑；

若是，則將所述工程機械當前的作業半徑在所述回轉設置信息中對應的目標回轉切向加速度作為所述當前目標回轉切向加速度；

否則，在所述回轉設置信息中最接近所述工程機械當前的作業半徑的兩個作業半徑值構成的區間內，使用線性插值的方式確定一個回轉切向加速度并作為所述當前目標回轉切向加速度。