[發明專利]一種獲取車輛三維輪廓的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201110414028.6
• 申請日: 2011-12-12
• 公開（公告）號: CN103162639A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 邵長東;余志軍;何風行;呂政;馬潤澤;高彥;潘強;沈杰;劉海濤
• 申請（專利權）人: 無錫物聯網產業研究院;感知物聯網集團（無錫）有限公司
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24;G01S17/89
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 逯長明;王寶筠

1.一種獲取車輛三維輪廓的方法，其特征在于，用于包括第一組激光雷達及第二組激光雷達的系統，其中

所述第一組激光雷達和所述第二組激光雷達均為二維激光雷達，且

所述第一組激光雷達的掃描面與車輛的運動方向垂直，所述第二組激光雷達的掃描面與所述車輛的運動方向平行；

所述方法包括以下步驟：

在所述車輛通過時，驅動所述第一組激光雷達和第二組激光雷達進行多次測量；

在每次測量時，獲取來自所述第一組激光雷達的當前最新一幀的第一圖像數據，利用所述第一圖像數據獲得所述車輛一橫截面的輪廓點的二維坐標信息，

獲取來自所述第二組激光雷達的當前最新一幀的第二圖像數據，利用所述第二圖像數據獲得所述橫截面在所述車輛運動方向上的坐標信息，

根據所述橫截面的輪廓點的二維坐標信息及所述橫截面在所述車輛運動方向上的坐標信息，獲得所述橫截面的輪廓點的三維坐標信息；

對所述多次測量獲得的多個橫截面的輪廓點的三維坐標信息進行插值處理，獲得所述車輛的三維輪廓。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一組激光雷達具體包括兩臺激光雷達，所述兩臺激光雷達同高并位于同一與所述車輛運動方向垂直的平面內，且分別位于所述車輛的運動方向的兩側。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，獲取來自所述第一組激光雷達的當前最新一幀的第一圖像數據，利用所述第一圖像數據獲得所述車輛一橫截面的輪廓點的二維坐標信息的步驟，具體包括：

獲取來自所述第一組激光雷達中每臺激光雷達的當前最新一幀圖像數據，

根據所述每臺激光雷達的當前最新一幀圖像數據，獲取所述車輛一橫截面各部分輪廓點的二維坐標信息；

將所述橫截面各部分輪廓點的二維坐標信息進行坐標平移及合并處理，獲得所述橫截面全部輪廓點的二維坐標信息。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用所述第二圖像數據獲得所述橫截面在所述車輛運動方向上的坐標信息的步驟，具體包括：

利用所述第二圖像數據獲取所述車輛在本次測量與上次測量之間的位移；

通過所述位移與一指定坐標相加，獲取所述橫截面在所述車輛運動方向上的坐標信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，利用所述第二圖像數據獲取所述車輛在本次測量與上次測量之間的位移的步驟，具體包括：

利用本次測量獲取的所述第二圖像數據獲得目標線段及其特征信息；

將本次測量得到的與上次測量得到的目標線段進行特征匹配，若滿足指定條件則識別為同一目標線段，并將所述目標線段的中心點的位移作為所述車輛在本次測量與上次測量之間的位移。

6.一種獲取車輛三維輪廓的裝置，其特征在于，用于包括第一組激光雷達及第二組激光雷達的系統，其中

所述第一組激光雷達和所述第二組激光雷達均為二維激光雷達，且

所述第一組激光雷達的掃描面與車輛的運動方向垂直，所述第二組激光雷達的掃描面與所述車輛的運動方向平行；

所述裝置包括：

控制單元：用于在所述車輛經過時驅動所述第一組激光雷達和第二組激光雷達進行多次測量；

橫向坐標獲取單元：用于在所述車輛經過時驅動所述第一組激光雷達進行多次測量，在每次測量時，獲取來自所述第一組激光雷達的當前最新一幀的第一圖像數據，利用所述第一圖像數據獲得所述車輛一橫截面的輪廓點的二維坐標信息；

縱向坐標獲取單元：用于在所述車輛經過時驅動所述第二組激光雷達進行多次測量，在每次測量時，通過所述第二組激光雷達獲取所述橫截面在所述車輛運動方向上的坐標信息；

三維坐標生成單元：用于根據所述橫截面的輪廓點的二維坐標信息及所述橫截面在所述車輛運動方向上的坐標信息，生成所述橫截面的輪廓點的三維坐標信息；

三維輪廓生成單元：用于對所述多次測量獲得的多個橫截面的輪廓點的三維坐標信息進行插值處理，生成所述車輛的三維輪廓。