[發(fā)明專利]車燈檢測(cè)方法和車燈檢測(cè)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110409405.7
• 申請(qǐng)日: 2011-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN103164685A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王曉萌;劉麗艷;胡平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 丁辰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車燈檢測(cè)方法和車燈檢測(cè)設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著智能交通系統(tǒng)(ITS)技術(shù)的日益發(fā)展和廣泛應(yīng)用，車輛自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)也逐步發(fā)展。其中，在諸如夜間等等的自然光線暗淡的場(chǎng)合下，可以通過檢測(cè)車輛燈光來確定車輛。針對(duì)諸如夜間的場(chǎng)景，車輛檢測(cè)技術(shù)已經(jīng)取得一定進(jìn)展。

專利文件1(US?7512252?B2)提供了一種夜間車輛檢測(cè)的方法。該方法利用由一個(gè)攝像機(jī)獲得的圖像，在其中檢測(cè)車輛的頭燈和尾燈，并且將車燈與其他噪聲燈光，例如信號(hào)燈，街燈等區(qū)別開來。然而，該專利描述的方法基于兩幅彩色圖像，其中長(zhǎng)曝光圖像用于檢測(cè)白色光源，短曝光圖像用于檢測(cè)紅色光源，利用兩幅圖像用來對(duì)不同的燈光進(jìn)行檢測(cè)。然而，該方法難以區(qū)分尾燈與反射板的燈光。

專利文件2(US?7949190?B2)提供了一種夜間車輛檢測(cè)方法。該方法通過車燈檢測(cè)，在夜間區(qū)分并識(shí)別對(duì)面車輛和前方車輛，從而為駕駛員提供輔助信息用于分析當(dāng)前車輛前方的情況。該專利的方法基于單幅圖像，利用了二值化和連通域分析的處理。然而，在該專利中，為了去除虛警，即實(shí)際上為非車輛的車輛候選項(xiàng)，僅僅使用了水平線進(jìn)行判別，以圖像中某一高度的水平線為基準(zhǔn)，只有位于該水平線之下的候選項(xiàng)被認(rèn)為是車燈，以致于誤判率比較高。

專利文件3(US?20070182623?A1)提供了一種可以對(duì)多個(gè)對(duì)象定位傳感器進(jìn)行在線校準(zhǔn)的方法。該方法基于對(duì)象軌跡，每個(gè)傳感器可以計(jì)算三個(gè)幾何參數(shù)，其中兩個(gè)參數(shù)用于定位，另一個(gè)參數(shù)用于位置校準(zhǔn)。在該方法中，對(duì)象定位傳感器用于校準(zhǔn)操作并輸出對(duì)象軌跡，沒有充分利用幀間信息，沒有考慮到去除虛警的處理。

上述現(xiàn)有技術(shù)方法都不能保證在夜間車輛檢測(cè)的情況下既實(shí)現(xiàn)高檢測(cè)率又有低的誤檢率。僅僅使用通常的灰度圖像，則圖像中的非車輛燈光，例如反射板的燈光、建筑物燈光等等不能很好地和真正的車燈區(qū)分開來，因此導(dǎo)致車燈的高誤檢率。即使有的專利中提到了使用兩幅彩色圖像進(jìn)行車燈檢測(cè)，但也只是利用曝光長(zhǎng)短的不同，每幅圖像分別用于檢測(cè)不同類型的車燈，諸如頭燈、尾燈等等，以致檢測(cè)率低而誤檢率高。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題而做出本發(fā)明，本發(fā)明實(shí)施例涉及一種車燈檢測(cè)方法和車燈檢測(cè)設(shè)備，更具體地說，提供了一種可以利用偏光圖像在夜間進(jìn)行車輛檢測(cè)的技術(shù)，能夠用于輔助駕駛系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種車燈檢測(cè)方法，包括：獲取步驟，按預(yù)定時(shí)間間隔同步地獲取各個(gè)偏光灰度圖像和正常灰度圖像，其中，同時(shí)獲取的偏光灰度圖像和正常灰度圖像相對(duì)應(yīng)；融合步驟，將各個(gè)相對(duì)應(yīng)的偏光灰度圖像和正常灰度圖像融合為突出顯示燈光的各個(gè)融合圖像；車燈候選提取步驟，分別針對(duì)各個(gè)融合圖像，通過基于亮度的連通域分析來提取出車燈候選項(xiàng)；車燈候選關(guān)聯(lián)步驟，分別針對(duì)連續(xù)的兩個(gè)融合圖像，在前一融合圖像的車燈項(xiàng)及車燈候選項(xiàng)和后一融合圖像的車燈候選項(xiàng)之間建立關(guān)聯(lián)，后一融合圖像中與前一融合圖像的車燈項(xiàng)或車燈候選項(xiàng)相關(guān)聯(lián)的車燈候選項(xiàng)標(biāo)記為車燈項(xiàng)；輸出步驟，分別針對(duì)連續(xù)的兩個(gè)融合圖像，輸出后一融合圖像及其所標(biāo)記的車燈項(xiàng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種車燈檢測(cè)設(shè)備，包括：獲取裝置，按預(yù)定時(shí)間間隔同步地獲取各個(gè)偏光灰度圖像和正常灰度圖像，其中，同時(shí)獲取的偏光灰度圖像和正常灰度圖像相對(duì)應(yīng)；融合裝置，將各個(gè)相對(duì)應(yīng)的偏光灰度圖像和正常灰度圖像融合為突出顯示燈光的各個(gè)融合圖像；車燈候選提取裝置，分別針對(duì)各個(gè)融合圖像，通過基于亮度的連通域分析來提取出車燈候選項(xiàng)；車燈候選關(guān)聯(lián)裝置，分別針對(duì)連續(xù)的兩個(gè)融合圖像，在前一融合圖像的車燈項(xiàng)及車燈候選項(xiàng)和后一融合圖像的車燈候選項(xiàng)之間建立關(guān)聯(lián)，后一融合圖像中與前一融合圖像的車燈項(xiàng)或車燈候選項(xiàng)相關(guān)聯(lián)的車燈候選項(xiàng)標(biāo)記為車燈項(xiàng)；輸出裝置，分別針對(duì)連續(xù)的兩個(gè)融合圖像，輸出后一融合圖像及其所標(biāo)記的車燈項(xiàng)。

利用本發(fā)明實(shí)施例的車燈檢測(cè)方法和車燈檢測(cè)設(shè)備，與專利文件1相比，通過基于單一一幅灰度圖像和一幅偏光圖像進(jìn)行車輛檢測(cè)，通過對(duì)兩幅圖像的差異進(jìn)行分析，可以很好地將尾燈與反射板的燈光區(qū)別開來；與專利文件2相比，本發(fā)明實(shí)施例通過利用偏光圖像來區(qū)分反射板的燈光，同時(shí)也利用了幀間信息以去除噪聲燈光的影響，同時(shí)保證高檢測(cè)率和低誤檢率；與專利文件3相比，盡管兩者都采用了跟蹤手段，然而在本發(fā)明實(shí)施例中，幀間信息被充分利用從而去除了噪聲造成的影響。

通過閱讀結(jié)合附圖考慮的以下本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)描述，將更好地理解本發(fā)明的以上和其他目標(biāo)、特征、優(yōu)點(diǎn)和技術(shù)及工業(yè)重要性。

附圖說明