[發明專利]一種叉車及其防傾翻控制方法、防傾翻控制系統

無效

• 申請號: 201110407077.7
• 申請日: 2011-12-08
• 公開（公告）號: CN102491239A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 劉志剛;羅建中;何忠亮;石偉
• 申請（專利權）人: 三一集團有限公司
• 主分類號: B66F17/00
• 分類號: B66F17/00;B66F9/075
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 逯長明

技術領域

本發明涉及港口機械技術領域，尤其涉及一種用于叉車的防傾翻控制方法和防傾翻控制系統。除此之外，本發明還涉及一種包括上述防傾翻控制系統的叉車。

背景技術

隨著我國港口物流吞吐量的飛速發展，港口貨物的周轉周期越來越少。叉車是工業搬運車輛，是指對成件托盤貨物進行裝卸、堆垛和短距離運輸作業的各種輪式搬運車輛。叉車具有起重能力強、操作靈活的特點，其在堆場、港口等集散地具有無可替代的地位。

叉車主要由發動機、行走機構、車體、起升機構、液壓系統及電器設備等組成。起升機構主要由門架和貨叉組成，門架鉸接在前橋支架車體上，由一套并列的框架和固定貨叉的活動支架組成，貨叉是兩個彎曲90度的鋼叉，裝在滑動支架上，是承載物料的工具。叉車的車體與車架合為一體，由型鋼阻焊而成，起到支撐整個叉車的作用。

在叉車操作中，因叉車所叉的物料基本沒有保護措施，當貨物的重量較大，且門架的舉升高度較高、傾斜角度較大時，經常容易出現因負載力矩過大導致物料傾翻或跌落的現象，嚴重時整個叉車也會發生傾翻現象，這不僅會帶來巨大的貨物財產損失，還會給操作人員帶來極大的人身安全隱患。

有鑒于此，亟待對現有技術的叉車進行進一步的優化設計，提供一種防傾翻控制方法和防傾翻控制系統，使其在叉車在工作過程中能實時防止物料傾翻或車體傾翻，從而提高叉車的工作穩定性和可靠性。

發明內容

本發明要解決的技術問題為提供一種用于叉車的防傾翻控制方法，在工作過程中能夠防止物料傾翻或者車體傾翻，從而提高叉車的工作穩定性和可靠性。除此之外，本發明還提供一種用于叉車的防傾翻控制系統及包括該控制系統的叉車。

為解決上述技術問題，本發明提供一種用于叉車的防傾翻控制方法，包括如下步驟：

1)實時檢測所述叉車的姿態參數；

2)根據步驟1)的檢測結果判斷所述叉車是否處于穩定狀態；若是，執行步驟3)；若不是，執行步驟4)；

3)繼續當前作業；

4)控制所述門架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。

優選地，所述步驟1)具體為：實時檢測所述叉車的門架舉升力、所述叉車的舉升油缸的伸長量、所述門架傾斜角度和所述叉車的搖擺油缸的拉力；

所述步驟2)包括：

21)根據步驟1)的檢測結果計算所述叉車的負載重量、負載重心位置；

22)判斷所述負載重心位置是否超出所述叉車的叉具外側位置；若是，執行步驟4)；若不是，執行步驟3)。

優選地，所述步驟1)具體為：實時檢測所述門架傾斜角度；

所述步驟2)具體為：判斷所述門架的傾斜角度是否大于預設值；若是，執行步驟4)；若不是，執行步驟3)。

優選地，所述步驟1)具體為：實時檢測所述叉車的門架舉升力、所述叉車的舉升油缸的伸長量、所述門架傾斜角度和所述叉車的搖擺油缸的拉力；

所述步驟2)包括：

21)根據步驟1)的檢測結果計算所述叉車的負載重心位置、負載重量、所述叉車的穩定重心位置和本身重量；

22)根據所述負載重心位置和所述負載重量計算所述叉車的傾翻力矩，且根據所述穩定重心位置和所述叉車本身重量計算所述叉車的穩定力矩；

23)判斷所述傾翻力矩是否大于所述穩定力矩，若是，執行步驟4)；若不是，執行步驟3)。

優選地，所述步驟1)具體為：實時檢測所述門架傾斜角度；

所述步驟2)具體包括：

21)判斷所述門架的傾斜角度是否大于預設值；若是，執行步驟4)；若不是，執行步驟22)；

22)檢測所述叉車的門架舉升力、所述叉車的舉升油缸的伸長量、所述叉車的搖擺油缸的拉力；并計算所述叉車的負載重量、負載重心位置；

23)判斷所述負載重心位置是否超出所述叉車的叉具外側位置；若是，執行步驟4)；若不是，執行步驟24)；

24)根據所述負載重心位置和所述負載重量計算所述叉車的傾翻力矩，并計算所述叉車的穩定重心位置和叉車本身重量，且根據所述穩定重心位置和所述叉車本身重量計算所述叉車的穩定力矩；

25)判斷所述傾翻力矩是否大于所述穩定力矩，若是，執行步驟4)；若不是，執行步驟3)。

優選地，步驟1)中：使用第一壓力傳感器、第二壓力傳感器檢測所述門架的舉升力、所述搖擺油缸的拉力；使用長度角度傳感器檢測所述門架的傾斜角度和所述舉升油缸的伸長量。