[發(fā)明專利]一種多無人機(jī)協(xié)同偵察移動(dòng)目標(biāo)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110406408.5
• 申請(qǐng)日: 2011-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN102419598A
• 公開（公告）日: 2012-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚敏;趙敏;姜肖英;王緒芝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 葉連生

1.一種多無人機(jī)協(xié)同偵察移動(dòng)目標(biāo)的方法，其特征在于，包括下列步驟：

步驟一：將待偵察區(qū)域劃分為大小相同的一組子區(qū)域，所述子區(qū)域的數(shù)量與無人機(jī)的數(shù)量相同；

步驟二：為每架無人機(jī)分配一個(gè)待偵察子區(qū)域，每一架無人機(jī)對(duì)相應(yīng)的子區(qū)域進(jìn)行偵察；

步驟三：當(dāng)處于某一子區(qū)域的無人機(jī)探測(cè)到移動(dòng)目標(biāo)后，根據(jù)自身位置，估計(jì)出目標(biāo)大致位置，并將目標(biāo)的位置信息通過自帶的通信系統(tǒng)發(fā)送給位于相鄰區(qū)域的其他無人機(jī)，同時(shí)發(fā)出請(qǐng)求協(xié)同偵察信號(hào)；若無人機(jī)在其所在區(qū)域探測(cè)到不止一個(gè)目標(biāo)時(shí)，選擇其中一個(gè)目標(biāo)偵察，同時(shí)發(fā)信號(hào)給其他無人機(jī)；

步驟四：位于相鄰區(qū)域的其他無人機(jī)接收到步驟三所述的請(qǐng)求協(xié)助偵察的信號(hào)后，若有已完成偵察的無人機(jī)則加入?yún)f(xié)助偵察，若沒有完成偵察的無人機(jī)，則尚未發(fā)現(xiàn)偵察目標(biāo)的無人機(jī)中距離最近的無人機(jī)加入?yún)f(xié)助偵察，若相鄰區(qū)域中沒有滿足條件的無人機(jī)，則步驟三中發(fā)現(xiàn)目標(biāo)的無人機(jī)把協(xié)助請(qǐng)求信息發(fā)送給所有無人機(jī)，按照上述同樣原則選擇滿足條件的無人機(jī)協(xié)助加入偵察；

步驟五：至少一架決策加入?yún)f(xié)作偵察的無人機(jī)進(jìn)入步驟三所述的移動(dòng)目標(biāo)所處的子區(qū)域；

步驟六：步驟三所述的無人機(jī)和步驟五所述的至少一架無人機(jī)通過各自的角度傳感器測(cè)量移動(dòng)目標(biāo)的相對(duì)方向角度，協(xié)同實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的定位；

步驟七：步驟三所述的無人機(jī)和步驟五所述的至少一架無人機(jī)根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)已有的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過預(yù)測(cè)與探測(cè)相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤。

2.如權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的移動(dòng)目標(biāo)協(xié)同偵察方法，其特征在于，所述的各無人機(jī)具有相同的配置。

3.如權(quán)利要求1或2所述的多無人機(jī)協(xié)同偵察移動(dòng)目標(biāo)的方法，其特征在于，步驟六中，發(fā)現(xiàn)移動(dòng)目標(biāo)的無人機(jī)和另一架無人機(jī)利用角度傳感器對(duì)移動(dòng)目標(biāo)相對(duì)位置進(jìn)行探測(cè)，若如果是兩架無人機(jī)協(xié)同偵察，則兩個(gè)無人機(jī)角度傳感器測(cè)得的到目標(biāo)的方向線就會(huì)有一個(gè)交點(diǎn)，這個(gè)交點(diǎn)就作為目標(biāo)測(cè)得的位置；若是三個(gè)無人機(jī)協(xié)同偵察，三個(gè)無人機(jī)角度傳感器測(cè)得的到目標(biāo)的方向線會(huì)組成一個(gè)三角區(qū)域，該區(qū)域的中心即作為測(cè)得的目標(biāo)的位置。

4.如權(quán)利要求1或2所述的多無人機(jī)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)協(xié)同偵察方法，其特征在于，步驟七中，無人機(jī)根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)已運(yùn)行的軌跡通過改進(jìn)的粒子濾波算法對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，通過探測(cè)與軌跡預(yù)測(cè)相結(jié)合的方法，對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。