[發(fā)明專利]動態(tài)裝配運動控制實訓考核裝備

有效

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• 申請日: 2011-12-08
• 公開（公告）號: CN102402894A
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發(fā)明（設計）人: 徐鑫奇;馮顯俊;陳鈺生;張同蘇;陳東紅
• 申請（專利權）人: 浙江亞龍教育裝備股份有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 溫州高翔專利事務所 33205
• 代理人: 朱德寶;陳慶吼

技術領域

本發(fā)明涉及一種教學實訓裝置，特別是一種動態(tài)裝配運動控制實訓考核裝備。

背景技術

現(xiàn)有的適用于高職和本科教學實訓和考核的“運動控制系統(tǒng)”教學設備只能完成靜態(tài)控制的實訓項目,例如定位控制等。由于設備本身無法提出動態(tài)的控制要求，使得本項實訓教學內(nèi)容有較大的缺失，然而實際工業(yè)生產(chǎn)中大量動態(tài)控制問題（例如隨動控制、張力控制等），若不能結合到教學實踐中，將是教學設備行業(yè)的一個遺憾。構造一個數(shù)學模型能為高職或本科學生所接受，既可用于運動控制系統(tǒng)靜態(tài)控制的實訓，更著重于動態(tài)控制技術的訓練，又與實際生產(chǎn)極為貼近的教學實訓設備，并能避免實訓過程的材料損耗、環(huán)境污染，正是本項設計的目的所在。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種能進行運動控制系統(tǒng)靜態(tài)控制的實訓，同時更著重于動態(tài)控制技術的訓練的動態(tài)裝配運動控制實訓考核裝備。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用以下技術方案：一種動態(tài)裝配運動控制實訓考核裝備，包括供料站、加工站、分揀站、傳送站、臺面、控制單元，所述供料站、加工站、分揀站及傳送站設置在臺面上，其特征是還包括跟隨安裝站，所述跟隨安裝站包括機械手爪、直線動力輸送單元，所述機械手爪設置在直線動力輸送單元上，所述直線動力輸送單元設置臺面上；

所述傳送站包括有平皮帶、皮帶傳送單元，所述平皮帶設置在臺面上且與直線動力輸送單元平行設置，所述皮帶傳送單元帶動平皮帶轉動；

所述分揀站包括氣缸分揀子站、絲桿分揀子站，所述氣缸分揀子站包括頂料氣缸、料斗，所述頂料氣缸設置在平皮帶一側，所述料斗設置在平皮帶另一側與頂料氣缸相對應位置，所述絲桿分揀子站設置在平皮帶末端；

所述供料站包括有大工件供料子站和小工件供料子站，所述大工件供料子站和小工件供料子站緊湊連接，所述大工件供料子站供應第一工件，所述小工件供料子站供應第二工件，所述第一工件與第二工件配合使用；

所述皮帶傳送單元設置有位置編碼器，所述跟隨安裝站設置有伺服裝置，所述位置編碼器、伺服裝置與控制單元信號連接且實現(xiàn)第一工件與第二工件的動態(tài)裝配，所述控制單元按照設定方式協(xié)調(diào)供料站、加工站、分揀站、傳送站、跟隨安裝站動作。

作為一種改進，所述絲桿分揀子站包括多個滑道存儲器、機械手，傳輸絲桿、絲桿支架，所述傳輸絲桿設置在絲桿支架上，所述絲桿支架設置在臺面上，所述機械手設置在傳輸絲桿上且朝向平皮帶的一側，所述滑道存儲器傾斜設置在絲桿支架下方，所述多個滑道存儲器靠近平皮帶的一端設置在存儲器支架上，所述多個滑道存儲器另一端設置在臺面上。

作為一種改進，所述機械手包括第一導桿氣缸、第二導桿氣缸、氣動手爪，所述第一導桿氣缸設置在傳輸絲桿上，所述第一導桿氣缸與傳輸絲桿組成雙自由度，所述第二導桿氣缸設置在第一導桿氣缸活動端，所述第一導桿氣缸與第二導桿氣缸組成雙自由度，所述氣動手爪設置第二導桿氣缸活動端，所述氣動手爪內(nèi)表面形狀與所第一工件形狀匹配。

作為一種改進，所述大工件供料子站包括大工件推料氣缸、大工件推料頭、大工件料管底座、大工件料管，所述大工件推料頭設置在大工件推料氣缸的活動端，所述大工件料管豎立設置在大工件料管底座，所述大工件料管的下部設有水平方向貫穿并且與所述大工件推料頭相配合的大工件通孔，所述大工件料管底座連接與所述大工件通孔相對的大工件擋板，所述大工件通孔與大工件擋板之間下方通透；小工件供料子站包括小工件推料氣缸、小工件推料頭、小工件料管底座、小工件料管、小工件料槽，所述小工件推料頭設置在小工件推料氣缸的活動端，小工件推料氣缸帶動小工件推料頭在小工件料槽上前后運動，所述小工件料管豎立設置在小工件料管底座，所述小工件料管的下部設有水平方向貫穿且小工件推料頭運動通過的小工件通孔，所述小工件料槽末端封閉。

做為一種改進，所述小工件推料氣缸活塞運動方向與大工件推料氣缸活塞運動方向相垂直。

做為一種改進，所述設定方式包括以下步驟：

大工件供料子站和小工件供料子站分別進行第一工件、第二工件的推出

工作，只要其中一個供料子站無工件，都將停止推出工件，除非重新加入相應工件；

大工件供料子站推出完成后，平皮帶啟動輸送第一工件；

小工件供料子站推出完成后，機械手爪伸出、夾緊、提升、縮回取第二工件，然后左轉、下降，伸出，若第一工件已到達允許跟隨位置，則機械手爪（51）開始跟隨工作，否則要等待；

跟隨同步完成后，機械手爪松開，第二工件落到第一工件里進行裝配，裝配完成機械手爪回原點；