[發明專利]基于空間機器人的航天員質量測量方法有效
| 申請號： | 201110403978.9 | 申請日： | 2011-12-08 |
| 公開（公告）號： | CN102538934A | 公開（公告）日： | 2012-07-04 |
| 發明（設計）人： | 宋愛國;谷士鵬;吳涓;李會軍;崔建偉 | 申請（專利權）人： | 東南大學 |
| 主分類號： | G01G19/44 | 分類號： | G01G19/44 |
| 代理公司： | 南京天翼專利代理有限責任公司 32112 | 代理人： | 湯志武 |
| 地址： | 210096*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 空間 機器人 航天員 質量 測量方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于空間機器人的航天員質量測量方法，其特征為，所述測量方法是利用空間站機械手測得在微重力環境下宇航員的質量，所述空間站機械手包括：空間機器人手臂(1)、腕力傳感器(2)、機械手(3)、測控系統(4)以及底座(5)，腕力傳感器(2)安裝在空間機器人手臂(1)的前端，機械手(3)安裝在腕力傳感器(2)的前端，具體測量步驟如下：
步驟1.測控系統(4)控制空間機器人手臂(1)，使其前端的機械手(3)準確抓住宇航員(11)；
步驟2.在測控系統(4)上設定機械手(3)的加速度曲線且加速度曲線為正弦變化，加速度曲線的中點在空間機器人手臂(1)伸展的最長位置和收縮的最短位置的中點，通過測控系統(4)控制機械手作直線往復運動；
步驟3.由腕力傳感器(2)得到的力信息電壓信號，在測控系統(4)中進行信號放大、A/D轉換以及利用腕力傳感器(2)力/力矩與電壓的關系，得到并輸出對應于腕力傳感器(2)上力信息電壓信號的力變化曲線；
步驟4.根據牛頓第一運動定律.選取機械手(3)的加速度曲線的峰值，并取出對應的腕力傳感器(2)的力的峰值，計算出總質量m，進而計算出宇航員(11)的質量m2＝m-m1，其中，m1為機械手(3)的質量，m2為宇航員(11)的質量。
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