[發(fā)明專利]挖掘機遙控系統(tǒng)及容錯處理方法及包括該系統(tǒng)的挖掘機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110402879.9
• 申請日: 2011-12-07
• 公開（公告）號: CN102433909A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 翟學(xué)農(nóng);徐兆楊;梁亞
• 申請（專利權(quán)）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 上海新天專利代理有限公司 31213
• 代理人: 王敏杰

1.一種挖掘機遙控系統(tǒng)，包括挖掘機，其特征在于，還包括無線信號發(fā)射裝置、無線信號接收裝置、控制裝置和執(zhí)行裝置，所述無線信號接收裝置與所述控制裝置連接，所述控制裝置與所述執(zhí)行裝置連接，所述執(zhí)行裝置與所述挖掘機連接；

所述無線信號發(fā)射裝置發(fā)射無線電信號，所述無線信號接收裝置接受所述無線信號發(fā)射裝置發(fā)出的無線電信號并傳送至所述控制裝置，所述控制裝置根據(jù)所述無線信號接收裝置傳來的信號控制所述執(zhí)行裝置，所述執(zhí)行裝置操縱所述挖掘機行走。

2.如權(quán)利要求1所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行裝置包括第一直線執(zhí)行器和第二直線執(zhí)行器，所述第一直線執(zhí)行器與所述挖掘機的左行走先導(dǎo)推桿連接，所述第二直線執(zhí)行器與所述挖掘機的右行走先導(dǎo)推桿連接。

3.如權(quán)利要求1所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括高低速控制器，所述高低速控制器與所述挖掘機的高低速切換電磁閥連接，所述高低速控制器控制所述挖掘機的高低速切換電磁閥。

4.如權(quán)利要求1所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括先導(dǎo)控制器，所述先導(dǎo)控制器與所述挖掘機的的先導(dǎo)控制電磁閥連接，所述先導(dǎo)控制器控制所述挖掘機的先導(dǎo)控制電磁閥。

5.如權(quán)利要求1所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述接收裝置與所述控制裝置之間通過CANOPEN協(xié)議傳送信號。

6.如權(quán)利要求2所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括第一強度調(diào)節(jié)強度調(diào)節(jié)器和第二強度調(diào)節(jié)器，所述第一強度調(diào)節(jié)器與所述執(zhí)行裝置的第一直線執(zhí)行器連接，用以調(diào)節(jié)所述第一直線執(zhí)行器的工作力度，所述第二強度調(diào)節(jié)器與所述執(zhí)行裝置的第二直線執(zhí)行器連接，用以調(diào)節(jié)所述第二直線執(zhí)行器的工作力度。

7.如權(quán)利要求2所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括第一功率保護器和第二功率保護器，所述第一功率保護器與所述執(zhí)行裝置的第一直線執(zhí)行器連接，用以保護所述第一之線執(zhí)行器的驅(qū)動部件不至于過載，所述第二功率保護器與所述執(zhí)行裝置的第二直線執(zhí)行器連接，用以保護第二直線執(zhí)行器的驅(qū)動部件不至于過載。

8.如權(quán)利要求3所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括第一輸出變化率限制器，所述第一輸出變化率限制器與所述高低速控制器連接，用以限制所述高低速控制器的輸出變化率。

9.如權(quán)利要求4所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括接收部件和容錯處理部件，所述接收部件與所述容錯處理部件連接，所述容錯處理部件與所述執(zhí)行裝置、所述先導(dǎo)控制器以及所述高低速控制器連接，所述接收部件用于接收所述發(fā)送裝置發(fā)送的信號，所述容錯處理部件用于判斷所述控制裝置是否出現(xiàn)發(fā)送錯誤或接收錯誤，并于所述控制裝置出現(xiàn)發(fā)送錯誤或接收錯誤后發(fā)出控制指令使所述執(zhí)行裝置、所述先導(dǎo)控制器以及所述高低速控制器控制所述挖掘機停止工作。

10.如權(quán)利要求4所述挖掘機遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括第二輸出變化率限制器，所述第二輸出變化率限制器與所述先導(dǎo)控制器連接，用以限制所述先導(dǎo)控制器的輸出變化率。

11.一種挖掘機遙控系統(tǒng)的容錯處理方法，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述挖掘機遙控系統(tǒng)，所述容錯處理部件包括動作計時器、動作錯誤計數(shù)器和延時計時器，所述動作計時器用于記錄所述控制器執(zhí)行預(yù)定動作的用時，所述動作錯誤計數(shù)器于記錄所述控制裝置執(zhí)行相應(yīng)動作時出現(xiàn)的錯誤，所述延時計時器用于預(yù)定狀態(tài)下延時及時，具體包括如下步驟：

步驟a、所述動作計時器開始計時；

步驟b、檢查所述動作計時器即使是否超過第一預(yù)定時間，如超過第一預(yù)定時間則執(zhí)行步驟c，未超過第一預(yù)定時間則執(zhí)行步驟f；

步驟c、檢查所述動作錯誤計數(shù)器計數(shù)值是否為0，如不為則執(zhí)行步驟d，如為0則執(zhí)行步驟f；

步驟d、所述動作錯誤計數(shù)器累加1；

步驟e、所述先導(dǎo)控制器信號清0，所述行走先導(dǎo)信號清0，結(jié)束并退出；

步驟f、所述延時計時器開始計時；

步驟g、等待并輪詢所述延時計時器計時是否到達第二預(yù)定時間；?

步驟h、動作錯誤計數(shù)器清0。