[發(fā)明專利]具有觸覺反饋的電外科封閉工具

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110402624.2
• 申請(qǐng)日: 2011-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN102525644A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: C·烏爾里希;A·莫達(dá)里斯;P·格雷戈里奧;C·西梅克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 英默森公司
• 主分類號(hào): A61B18/12
• 分類號(hào): A61B18/12
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 張陽(yáng)

1.一種外科工具系統(tǒng)，包括：

被配置成封閉組織的電外科工具，該工具包括遠(yuǎn)側(cè)部分，該遠(yuǎn)側(cè)部分包括經(jīng)由桿部與柄部相連的組織封閉機(jī)構(gòu)；

與所述電外科工具耦合的傳感器，其中該傳感器被配置成監(jiān)測(cè)組織性質(zhì)；

與傳感器電連接的控制系統(tǒng)，其中該控制系統(tǒng)從接收自傳感器的信號(hào)計(jì)算傳感器信息，并且將傳感器信息處理成信號(hào)命令；以及

包括一個(gè)或多個(gè)觸覺執(zhí)行器的與柄部耦合且與控制系統(tǒng)電連接的反饋系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)將信號(hào)命令傳遞到反饋系統(tǒng)，并且反饋系統(tǒng)使用信號(hào)命令來(lái)向柄部產(chǎn)生與傳感器信息相關(guān)的觸覺反饋。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科工具系統(tǒng)，其中傳感器被配置成監(jiān)測(cè)電組織性質(zhì)，并且反饋系統(tǒng)產(chǎn)生的觸覺反饋向用戶告知組織已被完全封閉。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外科工具系統(tǒng)，其中傳感器是與電外科工具的遠(yuǎn)側(cè)部分耦合的阻抗傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外科工具系統(tǒng)，還包括處于工具遠(yuǎn)側(cè)部分的可部署切割部件以及與切割部分耦合的位移傳感器，其中反饋系統(tǒng)產(chǎn)生的觸覺反饋還向用戶告知通過(guò)切割部件來(lái)切割組織是否就緒或是切割部件的切割速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外科工具系統(tǒng)，其中觸發(fā)器與可部署的切割部件耦合，并且一個(gè)或多個(gè)觸覺執(zhí)行器包括與觸發(fā)器耦合的動(dòng)覺執(zhí)行器，以使能夠向運(yùn)動(dòng)施加可變阻力作為觸覺反饋。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科工具系統(tǒng)，其中傳感器包括：與柄部耦合的第一力傳感器，以及與耦合至工具遠(yuǎn)側(cè)部分的兩個(gè)相對(duì)的鉗口構(gòu)件相耦合的第二位移傳感器，并且反饋系統(tǒng)產(chǎn)生的觸覺反饋向用戶告知位于與工具遠(yuǎn)側(cè)部分相耦合的兩個(gè)相對(duì)鉗口構(gòu)件內(nèi)部的組織的厚度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科工具系統(tǒng)，其中傳感器耦合到工具的遠(yuǎn)側(cè)部分，并且從壓力傳感器和位移傳感器中選出，以及反饋系統(tǒng)產(chǎn)生的觸覺反饋向用戶告知血管僅僅部分位于與工具的遠(yuǎn)側(cè)部分耦合的兩個(gè)相對(duì)鉗口構(gòu)件的內(nèi)部。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科工具系統(tǒng)，其中傳感器耦合至工具的遠(yuǎn)側(cè)部分，并且是從壓力傳感器和位移傳感器中選出的，以及其中反饋系統(tǒng)產(chǎn)生的觸覺反饋通過(guò)檢測(cè)到不存在通過(guò)血管的脈搏來(lái)向用戶告知組織已被完全封閉。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科工具系統(tǒng)，其中反饋系統(tǒng)產(chǎn)生的觸覺反饋還向用戶告知與電外科工具電耦合的電源的工作狀態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科工具系統(tǒng)，其中反饋系統(tǒng)產(chǎn)生的觸覺反饋至少包括振動(dòng)或動(dòng)覺反饋。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科工具系統(tǒng)，其中用于產(chǎn)生觸覺反饋的信號(hào)命令取決于用戶的經(jīng)驗(yàn)等級(jí)。

12.一種用于在組織封閉外科手術(shù)過(guò)程中向用戶提供反饋的方法，該方法包括如下步驟：

在組織封閉外科手術(shù)過(guò)程中，借助安裝在電外科工具遠(yuǎn)側(cè)部分的至少一個(gè)傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)組織性質(zhì)；

處理傳感器信息；以及

將觸覺反饋傳遞到電外科工具的柄部，其中觸覺反饋與傳感器信息相關(guān)聯(lián)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中組織性質(zhì)是電組織性質(zhì)，并且觸覺反饋向用戶告知組織已被完全封閉。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中電組織性質(zhì)是阻抗。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括：監(jiān)測(cè)位于工具遠(yuǎn)側(cè)部分的可部署切割部件的位移以及傳遞與由可部署切割部件切割所述組織是否就緒或是切割部件的切割速度相關(guān)的觸覺反饋。

16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中組織性質(zhì)是厚度，并且觸覺反饋向用戶告知在耦合至工具遠(yuǎn)側(cè)部分的兩個(gè)相對(duì)鉗口構(gòu)件之間存在著過(guò)多組織，由此限制了實(shí)現(xiàn)可接受的封閉的能力。

17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中組織性質(zhì)是血管感測(cè)，并且觸覺信息向用戶告知血管僅僅部分處于與工具遠(yuǎn)側(cè)部分耦合的兩個(gè)相對(duì)的鉗口構(gòu)件內(nèi)部。

18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中組織性質(zhì)是脈動(dòng)，并且觸覺反饋通過(guò)檢測(cè)到不存在通過(guò)血管的脈動(dòng)向用戶告知組織已被完全封閉。

19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括傳遞觸覺反饋的步驟，其中該觸覺反饋向用戶告知與電外科工具電連接的電源的工作狀態(tài)。

20.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中觸覺反饋包括振動(dòng)反饋和動(dòng)覺反饋中的至少一種。