[發明專利]基于3-2-1隨動式定位器的飛機部件位姿調整方法無效
| 申請號： | 201110401826.5 | 申請日： | 2011-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN102514724A | 公開（公告）日： | 2012-06-27 |
| 發明（設計）人： | 黃翔;陳磊;李瀧杲;方偉 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學;上海飛機制造有限公司 |
| 主分類號： | B64F5/00 | 分類號： | B64F5/00 |
| 代理公司： | 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 許方 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 隨動式 定位器 飛機 部件 調整 方法 | ||
1.基于3-2-1隨動式定位器的飛機部件位姿調整方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一、將待調整飛機部件通過球鉸型工藝接頭放置在3個分別為三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和單自由度定位器3c上；
步驟二、在待調整飛機部件上設置N個測量點，其中N≥4且N為正整數，利用激光跟蹤儀測量每個測量點獲得每個測量點的實測坐標；
步驟三、控制系統根據測量點的實測坐標和目標坐標計算待調整飛機部件當前空間姿態和目標姿態的差異，即為待調整飛機部件的空間姿態角度調整量α、β、γ；
步驟四、控制系統利用步驟三中角度調整量α、β、γ，計算出三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和單自由度定位器3c分別在XYZ、YZ和Z軸方向上的調整量Δx3a?Δy3a?Δz3a、Δy3b?Δz3b、Δz3c；
步驟五、三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和單自由度定位器3c依據上述調整量Δx3a?Δy3a?Δz3a、Δy3b?Δz3b，Δz3c驅動三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和單自由度定位器3c分別在XYZ、YZ和Z軸向上運動；
步驟六、使用激光跟蹤測量儀對測量點進行重新測量，獲得測量點的新坐標；
步驟七、根據步驟六中測量到的測量點的新坐標，控制系統計算獲得待調整飛機部件當前空間姿態與目標姿態的差異，若α、β、γ均等于零，則執行步驟八，否則返回步驟四；
步驟八、控制系統計算待調整飛機部件當前空間位置與目標位置之間的差異Δx，Δy，Δz；
步驟九、根據步驟八中計算出的差異，驅動三自由度定位器3a、二自由度定位器3b和單自由度定位器3c分別在XYZ、YZ和Z軸向上運動，運動量分別為Δx，Δy，Δz，Δy，Δz，Δz；
步驟十、再次使用激光跟蹤測量儀對測量點進行重新測量，獲得測量點的新坐標；
步驟十一、根據步驟十中測量到的測量點的新坐標，控制系統計算待調整飛機部件當前空間位置與目標位置之間的差異，若Δx，Δy，Δz均等于零，則結束調姿過程，否則返回步驟八。
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