[發明專利]保潔機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201110399544.6
• 申請日: 2011-11-24
• 公開（公告）號: CN102551591B
• 公開（公告）日: 2016-10-19
• 發明（設計）人: 金東元;李俊和
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L5/00
• 分類號: A47L5/00;A47L9/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 王艷嬌;王兆賡

技術領域

本公開的實施例涉及一種根據地板的材料或狀態執行清潔操作的保潔機器人及其控制方法。

背景技術

通常，保潔機器人在將被清潔的區域周圍自動移動(而無需用戶操縱)的同時，通過從地板吸收雜質(諸如灰塵)來自動清潔將被清潔的區域。在清潔期間，保潔機器人使用紅外傳感器等檢測到存在于清潔區域的物體(諸如，家具、辦公器材和墻)的距離，以基于檢測的信息移動，而不與障礙物碰撞。

使用保潔機器人清潔給定清潔區域是指保潔機器人基于預設的移動模式在清潔區域重復地移動以清潔該區域的操作。保潔機器人移動以執行清潔操作的清潔區域可能在地板的材料或狀態上不規則。具體地，大多數歐洲和美國住宅都包含軟質地板(在軟質地板上鋪有地毯)和硬質地板(諸如木質地板)(以下稱為H/F)。

由于粘附到地毯的灰塵的量比存在于H/F上的灰塵量大約大四倍，因此使用保潔機器人均勻地清潔給定區域可能需要根據地板的材料或狀態對清潔操作的數量(移動運動的數量)或者清潔的強度進行改變。此外，用戶可能期望僅清潔部分區域而不是整個區域。例如，主要在鋪有地毯的區域(以下稱為“地毯區域”)上花費時間的用戶可能斷定地毯區域比H/F區域具有更大的清潔必要性，并且可能期望僅清潔地毯區域或者重復地清潔地毯區域。在這種情況下，為了允許用戶局部地或者重復地僅清潔地毯區域，已經采用通過使用例如來自安裝在門上或者單獨空間(諸如，走廊)的入口的紅外發射器的紅外信號做出虛擬墻，或者通過在門或者走廊的入口安裝障礙物，來允許保潔機器人停留在特定區域以清潔特定區域的方法。

然而，允許保潔機器人停留在由虛擬墻限定的特定區域的方法需要信號發射器(諸如紅外發射器)，引起附加安裝成本。此外，采用這種方法，難于指揮保潔機器人完全或重復地僅清潔地毯區域，這是因為在不考慮地板的材料的情況下限定特定區域。

此外，如果保潔機器人以預設的移動模式甚至在保潔機器人可能被困住的區域(諸如包括門檻或樓梯的有階梯的區域或者地毯邊緣)移動，則保潔機器人可能頻繁地不能完成清潔或停靠操作。關于此問題情形，如果保潔機器人在移動期間糾纏于地毯邊緣，則地毯邊緣的位置已經標記在虛擬地圖上以防止保潔機器人進入存在地毯邊緣的區域。

然而，無限制地在地圖上標記地板上的障礙物(諸如保潔機器人在移動期間易于糾纏的地毯邊緣)來執行保潔機器人的回避移動，可能造成不能清潔有階梯的區域或者地毯區域。

發明內容

因此，本公開的一方面在于提供一種保潔機器人及其控制方法，其中，基于檢測的關于地板的材料(地毯或H/F)的信息來給出僅清潔地毯區域的地毯模式以及清潔除了地毯區域之外的H/F區域的H/F模式，這實現了關于由用戶選擇的清潔區域的局部清潔，以及根據地板的材料的清潔操作的數量(移動運動的數量)或清潔的強度的調整。

本公開的一方面在于提供一種保潔機器人及其控制方法，其中，基于檢測的關于地板的材料或狀態(有階梯的區域、地毯邊緣等)的信息來控制保潔機器人，以便保潔機器人不在保潔機器人在移動期間可能困住的有階梯的區域以及地毯和H/F的邊界附近旋轉，而與有階梯的區域或所述邊界垂直地移動，這防止保潔機器人由于有階梯的區域或所述邊界的存在而不能完成清潔或停靠操作。

將在接下來的描述中部分闡述本公開另外的方面，還有一部分通過描述將是清楚的，或者可以經過本公開的實施而得知。

根據本公開的一方面，一種保潔機器人，包括：主刷，清掃或驅散地板上的灰塵；主刷電動機，使主刷旋轉；每分鐘轉數(RPM)檢測器，檢測主刷電動機的RPM；控制單元，根據由RPM檢測器獲得的主刷電動機的RPM來確定地板的材料或狀態，并且基于確定的地板的材料或狀態來控制保潔機器人的操作。

保潔機器人可還包括：輸入單元，從僅清潔地毯區域的地毯模式、僅清潔硬質地板區域的硬質地板模式以及清潔地毯區域和硬質地板區域兩者的自動模式中選擇清潔模式，并且控制單元可基于由輸入單元輸入的清潔模式來控制保潔機器人的清潔操作。

控制單元可基于確定的地板的材料來調整保潔機器人的移動運動的數量或主刷電動機的RPM。

如果主刷電動機的RPM小于預設RPM，則控制單元可確定保潔機器人在地毯區域中移動，如果主刷電動機的RPM大于預設RPM，則控制單元可確定保潔機器人在硬質地板區域中移動。

如果主刷電動機的RPM的快速上升發生，則控制單元可確定保潔機器人經過地毯區域和硬質地板區域的邊界或者經過有階梯的區域。