[發明專利]自助餐廳服務機器人

無效

• 申請號: 201110394263.1
• 申請日: 2011-12-02
• 公開（公告）號: CN102445946A
• 公開（公告）日: 2012-05-09
• 發明（設計）人: 修春波
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自助餐廳服務機器人，其特征在于包括有2個前輪、2個作為驅動輪的后輪、1個舵機控制前輪轉向、單片機控制單元、LCD顯示器，機器人兩側裝有與直流電機軸相連接的平板托盤、機器人前端中間位置裝有用于循跡的攝像頭，循跡線鋪置在餐廳過道或傳菜通道，停止線在就餐區與循跡線垂直鋪置。

2.根據權利要求1所述的一種自助餐廳服務機器人，其特征在于，所述的攝像頭獲取道路前段景象，識別出循跡線和停止線的位置。

3.根據權利要求1、2所述的一種自助餐廳服務機器人，其特征在于，所述的舵機根據循跡線與機器人左右軸線之間的誤差形成位置閉環控制，以確保機器人能夠沿著循跡線行駛。

4.根據權利要求1、2所述的一種自助餐廳服務機器人，其特征在于，所述的驅動輪采用光電碼盤測量驅動電機的旋轉速度，形成速度閉環控制，使得機器人能夠在各種狀態行進時都能夠平穩勻速地行駛，當機器人檢測到停止線時，機器人則停止行駛10秒鐘，并在LCD顯示器上進行倒計時顯示。

5.根據權利要求1所述的一種自助餐廳服務機器人，其特征在于，所述的平板托盤采用傾角傳感器形成位置閉環控制，確保平板托盤始終處于水平狀態。