[發明專利]具有水下三維運動能力的仿鰩魚機器人本體結構

無效

• 申請號: 201110391030.6
• 申請日: 2011-12-01
• 公開（公告）號: CN102490884A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 孫恒輝;董翔;駱敏舟
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 合肥天明專利事務所 34115
• 代理人: 奚華保

1.具有水下三維運動能力的仿鰩魚機器人本體結構，其特征在于：包括魚身主體（1）、波動魚鰭機構（2）和重心調節機構（3）；所述魚身主體（1）包括外殼（4）和蓋板（5），二者構成一密封腔體，所述密封腔體內置控制電路板（6）和電池組（7）；所述波動鰭機構（2）包括長支架（8）、鰭條（9）、鰭膜（10）、小型舵機（11），所述波動魚鰭機構（2）通過長支架（8）安裝在魚身主體的外殼（4）兩側，所述鰭膜（10）將若干根鰭條（9）連接在一起，構成波動魚鰭，由所述小型舵機（11）帶動產生推動機器人運動的行波；所述重心調節機構（3）安裝在魚身主體的腔體內。

2.根據權利要求1所述的具有水下三維運動能力的仿鰩魚機器人本體結構，其特征在于：所述重心調節機構（3）包括配重塊（14）和電機（15），所述配重塊（14)通過固定板（22）與滑塊（21）連接，滑塊（21）置于導軌（19）上，二者承載配重塊（14）并使配重塊（14）沿導軌（19）方向作直線運動；所述電機（15）通過圓柱齒輪對（17）、絲桿（13）和絲桿推塊（20）推動配重塊運動。

3.根據權利要求1所述的具有水下三維運動能力的仿鰩魚機器人本體結構，其特征在于：所述外殼（4）外形呈扁平狀，關于中心軸線左右對稱，前后對稱，采用玻璃鋼材料加工，內部中空，上端面開口，所述蓋板（5）安裝在外殼（4）的上端面開口處，所述控制電路板（6）、電池組（7）安裝在外殼（4）內部的左右側壁上。

4.根據權利要求1所述的具有水下三維運動能力的仿鰩魚機器人本體結構，其特征在于：所述鰭條（9）前部為細長圓柱形鋼條，后端為一圓盤狀軸套，鰭條（9）通過圓盤狀軸套安裝在小型舵機（11）上，單根鰭條（9）和相對應的單個小型舵機（11）組成一個驅動模塊，所述鰭膜（10）覆于鰭條（9）上，將所有鰭條（9）連接在一起，構成波動鰭。

5.根據權利要求4所述的具有水下三維運動能力的仿鰩魚機器人本體結構，其特征在于：所述小型舵機（11）平行等距安裝在長支架（8）上，帶動鰭條（9）做周期性擺動運動，進而帶動鰭膜（10）按預定的規律波動，實現仿鰩魚機器人的水下三維運動。