[發明專利]直角坐標機器人Z軸助力系統有效
| 申請號： | 201110389511.3 | 申請日： | 2011-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN103128735A | 公開（公告）日： | 2013-06-05 |
| 發明（設計）人： | 王公寧;齊征;游俊紅;王力濤;宛志強 | 申請（專利權）人： | 北京五洲中興機電設備開發有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 中國兵器工業集團公司專利中心 11011 | 代理人： | 劉東升 |
| 地址： | 100053 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 直角坐標 機器人 助力 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種直角坐標機器人Z軸助力系統，其特征在于：該系統固定在Z軸支座(9)的上表面上，并通過Y軸直線導軌副(10)與Y軸支架(11)連接；Z軸升降轎箱(1)通過兩組相互平行的雙直線導軌副(4)與Z軸支座(9)相連，并可上下滑動，下端面連接機器人夾持機構；Z軸升降伺服電機(7)固定在Z軸支座(9)的側面，并通過模數為5M的齒輪齒條副(8)與升降轎箱(1)連接，驅動本系統升降，齒輪齒條副(8)的齒條固定在升降轎箱(1)的側面；Z軸助力氣缸3通過鉸接支座(2)及螺紋連接與Z軸支座(9)相連，坐于其側面，氣缸活塞桿頭通過桿端關節軸承(5)與升降轎箱(1)相連，并輔助升降伺服電機(7)驅動升降轎箱(1)上下滑動，其行程由齒條長度及氣缸行程控制；助力系統氣動控制盤(6)固定在Z軸支座(9)的上端面，并通過管路與工房主氣路相連通；氣動助力系統采用兩組快排氣減壓閥(12)分別組成高、低壓兩個氣路，根據Z軸系統空載、負載情況切換；空載時低壓氣路平衡掉Z軸系統重量，負載時高壓氣路為升降伺服電機(7)提供輔助提升力；Z軸系統下降時壓縮空氣通過快排氣減壓閥(12)釋放。
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