[發明專利]蝸桿減速器、機器人關節及機器臂

有效

• 申請號: 201110387891.7
• 申請日: 2011-11-29
• 公開（公告）號: CN102562949A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 孫尚傳;王小椿
• 申請（專利權）人: 配天（安徽）電子技術有限公司
• 主分類號: F16H1/16
• 分類號: F16H1/16;F16H55/24;F16H57/039;F16H57/029;B25J17/00;B25J9/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 丁建春

1.一種蝸桿減速器，其特征在于，包括：

殼體，包括蝸輪腔和蝸桿腔；

分別設于所述蝸輪腔和蝸桿腔內且相互嚙合的蝸輪和蝸桿，其中，所述蝸桿包括輪齒和位于所述輪齒兩側的第一輪軸和第二輪軸，所述第一輪軸和/或所述第二輪軸包括轉子部；

定子部，設于所述蝸桿腔內，所述定子部與所述轉子部組成驅動所述蝸桿旋轉的內置式電機。

2.根據權利要求1所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述蝸桿減速器包括偏心套筒，所述偏心套筒可旋轉設置于所述蝸桿腔內，所述偏心套筒軸線相對于所述蝸桿腔中心線偏移特定距離，所述蝸桿通過蝸桿軸承設置在所述偏心套筒內，通過旋轉調整所述偏心套筒的角度，進而調整所述蝸桿與所述蝸輪的嚙合側隙。

3.根據權利要求2所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述定子部固定在所述偏心套筒或所述殼體上。

4.根據權利要求1所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述第一輪軸和/或所述第二輪軸上設有轉子繞組以形成所述轉子部。

5.根據權利要求1所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述蝸桿減速器包括編碼器，所述編碼器設于所述蝸桿上，用于測量所述蝸桿的轉速以提供反饋控制信號。

6.根據權利要求1所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述殼體包括第一殼體、第二殼體以及扣環，所述第一殼體和所述第二殼體的側部分別形成有扣環槽，所述扣環扣入所述扣環槽使得所述第一殼體和所述第二殼相互連接。

7.根據權利要求6所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述蝸輪設有環形槽，用于設置推力軸承，所述推力軸承與所述扣環之間設有油封。

8.根據權利要求1所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述蝸輪的左側和/或右側端面突出于所述殼體之外，作為所述蝸桿減速器動力輸出的連接端面。

9.一種蝸桿減速器，其特征在于，包括：

相互嚙合的蝸輪和蝸桿，所述蝸桿包括輪齒和位于所述輪齒兩側的第一輪軸和第二輪軸，所述第一輪軸和/或所述第二輪軸包括轉子部；

定子部，所述定子部固定設置，與所述轉子部組成驅動所述蝸桿旋轉的電機。

10.根據權利要求9所述的蝸桿減速器，其特征在于，所述第一輪軸和/或所述第二輪軸上設有轉子繞組以形成所述轉子部。

11.一種機器人關節，其特征在于，所述機器人關節包括根據權利要求1至10中任一項所述的蝸桿減速器，所述機器人關節還包括用于輸出動力的動力輸出臂，所述動力輸出臂與所述蝸輪的左側和/或右側端面相連接。

12.根據權利要求11所述的機器人關節，其特征在于，所述動力輸出臂為叉形結構，且所述叉形結構的兩端部分別與所述蝸輪的左側和右側端面相連接。

13.一種機器臂，其特征在于，所述機器臂包括根據權利要求11或12所述的機器人關節。

14.根據權利要求13所述的機器臂，其特征在于，所述機器人關節為多個，且所述多個機器人關節串聯式連接。