[發明專利]逐行掃描識別斑馬線及測量斑馬線距離的方法

無效

• 申請號: 201110386107.0
• 申請日: 2011-11-29
• 公開（公告）號: CN102509089A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 王傳旭;劉云;閆春娟
• 申請（專利權）人: 青島科技大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01C3/00
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 李升娟

1.一種逐行掃描識別斑馬線的方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟：

a1、構建如下奇小波函數????????????????????????????????????????????????和偶小波函數:

，；

b1、逐行掃描待檢測圖像，將第掃描行中所有像素點的灰度值向量分別與奇小波函數和偶小波函數作卷積運算；

c1、根據公式計算第掃描行中所有像素點對應的響應函數向量；

d1、將響應函數向量中的每一個響應函數值與設定閾值相比較，根據比較結果判斷第掃描行對應的圖像處是否存在斑馬線；

其中，為待識別的斑馬線空間像素灰度周期性變化對應的中心頻率，根據確定，為待檢測圖像的行數。

2.根據權利要求1所述的逐行掃描識別斑馬線的方法，其特征在于，在所述步驟d1中，若響應函數向量中連續個響應函數值均大于設定閾值，則判定第掃描行對應的圖像處存在斑馬線；的值為不小于所述待檢測圖像中斑馬線黑白相間一個周期所含的像素個數。

3.根據權利要求1或2所述的逐行掃描識別斑馬線的方法，其特征在于，在所述步驟b1之前還包括對原始彩色圖像進行預處理、獲得待檢測圖像的下述步驟：

b101、對原始彩色圖像進行裁剪，獲得感興趣區域彩色圖像；

b102、對感興趣區域彩色圖像進行灰度變換，獲得待檢測圖像。

4.根據權利要求3所述的逐行掃描識別斑馬線的方法，其特征在于，在所述步驟b102中，對感興趣區域彩色圖像進行灰度變換的方法為：對感興趣區域彩色圖像中的每一個像素點采用公式計算該像素點的灰度值，其中，為彩色像素點中的紅色成分，為彩色像素點的綠色成分，為彩色像素點的藍色成分。

5.一種測量斑馬線距離的方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟：

a2、利用成像設備獲取標定圖像，對標定圖像中每個掃描行與成像設備的距離進行標定，獲得成像設備所成圖像中每個掃描行與成像設備的距離；

b2、構建如下奇小波函數和偶小波函數:

，；

c2、逐行掃描待檢測圖像，將第掃描行中所有像素點的灰度值向量分別與奇小波函數和偶小波函數作卷積運算；

d2、根據公式計算第掃描行中所有像素點對應的響應函數向量；

e2、將響應函數向量中的每一個響應函數值與設定閾值相比較，根據比較結果判斷第掃描行對應的圖像處是否存在斑馬線；

f2、根據步驟a2的標定結果獲得首次檢測到斑馬線的掃描行距離成像設備的距離；

其中，為待識別的斑馬線空間像素灰度周期性變化對應的中心頻率，根據確定，為待檢測圖像的行數。

6.根據權利要求5所述的測量斑馬線距離的方法，其特征在于，在所述步驟e2中，若響應函數向量中連續個響應函數值均大于設定閾值，則判定第掃描行對應的圖像處存在斑馬線；的值為不小于所述待檢測圖像中斑馬線黑白相間一個周期所含的像素個數。

7.根據權利要求5或6所述的測量斑馬線距離的方法，其特征在于，在所述步驟c2之前還包括對原始彩色圖像進行預處理、獲得待檢測圖像的下述步驟：

c201、對原始彩色圖像進行裁剪，獲得感興趣區域彩色圖像；

c202、對感興趣區域彩色圖像進行灰度變換，獲得待檢測圖像。

8.根據權利要求7所述的測量斑馬線距離的方法，其特征在于，在所述步驟c202中，對感興趣區域彩色圖像進行灰度變換的方法為：對感興趣區域彩色圖像中的每一個像素點采用公式計算該像素點的灰度值，其中，為彩色像素點中的紅色成分，為彩色像素點的綠色成分，為彩色像素點的藍色成分。

9.根據權利要求5所述的測量斑馬線距離的方法，其特征在于，在所述步驟a2中，對標定圖像中每個掃描行與成像設備的距離進行標定時采用下述方法：固定成像設備位置獲得標定圖像，在標定圖像中每掃描行對應的物理位置上設置標記點，測量每個標記點到成像設備的距離而實現標定。