[發明專利]定位裝置及定位方法

無效

• 申請號: 201110385047.0
• 申請日: 2011-11-28
• 公開（公告）號: CN102538780A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 三本木正雄
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S19/42
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 樊建中

技術領域

本發明涉及獲取沿著移動路徑的連續的位置數據的定位裝置及定位方法。

背景技術

以往，公知基于自主導航的定位裝置，在該定位裝置中，利用自主導航用的傳感器連續地測量移動體的移動方向與移動量，通過在始端地點的絕對位置數據上累積由所測量到的移動方向與移動量組成的相對位置數據，從而獲取沿著移動路徑的連續的位置數據。

再有，作為現有技術，專利文獻1(JP特開平11-230772號公報)中公開了以下技術，借助利用了定位衛星的定位，對通過基于自主導航的定位而獲得位置數據進行校正的技術。

還有，作為現有技術，在專利文獻2(JP特開2008-232771號公報)中公開了一種借助利用了定位衛星的定位來進行自主導航用的傳感器的校正處理的技術。

發明內容

本發明的目的在于提供一種即使在無法直接從始端地點獲得自己的絕對位置數據的情況下也能將來自始端地點的連續的相對位置數據轉換為正確且連續的絕對位置數據的定位裝置及定位方法。

為了達成上述目的，本發明的一個形態是定位裝置，其特征在于具備：

第一定位單元，其以規定的時間間隔接收定位衛星的信號來對自己的當前位置進行定位，以獲取絕對位置數據；

第二定位單元，其連續地檢測自己的動作與行進方位，獲取相對位置數據；

軌跡數據獲取單元，其根據由所述第一定位單元獲取到的絕對位置數據和由所述第二定位單元獲取到的相對位置數據，來獲取沿著自己的移動軌跡的一系列軌跡數據；

軌跡數據校正單元，其基于該多個絕對位置數據，對包含所述第一定位單元的規定的時間間隔的多個定位定時的定位期間所對應的所述一系列軌跡數據的一部分進行校正；

第一判斷單元，其判斷在第一定位期間內是否獲取了多個絕對位置數據；和

第二判斷單元，其判斷在所述第一定位期間以外的第二定位期間內是否獲取了多個絕對位置數據，

所述軌跡數據校正單元包括：

參數生成單元，其在由所述第一判斷單元判斷為在所述第一定位期間內并未獲取多個絕對位置數據且由所述第二判斷單元判斷為在所述第二定位期間內已獲取到多個絕對位置數據的情況下，生成基于多個絕對位置數據對所述第二定位期間內的一系列軌跡數據的一部分進行校正后的校正參數；以及

參數校正單元，其基于由所述參數生成單元所生成的所述校正參數，對所述第一定位期間內的一系列軌跡數據的一部分進行校正。

為了達成上述目的，本發明的一個形態是定位方法，其特征在于具有：

第一定位步驟，以規定的時間間隔接收定位衛星的信號來對自己的當前位置進行定位，以獲取絕對位置數據；

第二定位步驟，連續地檢測自己的動作與行進方位，以獲取相對位置數據；

軌跡數據獲取步驟，根據通過所述第一定位步驟獲取到的絕對位置數據和通過所述第二定位步驟獲取到的相對位置數據，來獲取沿著自己的移動軌跡的一系列軌跡數據；

軌跡數據校正步驟，基于以所述第一定位步驟的規定的時間間隔而被定位的多個絕對位置數據，對與該多個絕對位置數據的定位期間對應的所述一系列軌跡數據的一部分進行校正；

第一判斷步驟，判斷在第一定位期間內是否獲取了多個絕對位置數據；和

第二判斷步驟，判斷在所述第一定位期間以外的第二定位期間內是否獲取了多個絕對位置數據，

所述軌跡數據校正步驟包括：

參數生成步驟，在由所述第一判斷步驟判斷為在所述第一定位期間內并未獲取多個絕對位置數據且由所述第二判斷步驟判斷為在所述第二定位期間內已獲取到多個絕對位置數據的情況下，生成基于多個絕對位置數據對所述第二定位期間內的一系列軌跡數據的一部分進行校正后的校正參數；以及

參數校正步驟，基于由所述參數生成步驟所生成的所述校正參數，對所述第一定位期間內的一系列軌跡數據的一部分進行校正。

附圖說明

圖1是表示本發明實施方式的定位裝置的整體構成的框圖。

圖2A是用于說明定位裝置的動作的一例的圖，是表示在第一階段中獲取的移動軌跡數據的軌跡的圖。

圖2B是用于說明定位裝置的動作的一例的圖，是表示在第二階段中獲取的移動軌跡數據的軌跡的圖。

圖2C是用于說明定位裝置的動作的一例的圖，是表示在第三階段中獲取的移動軌跡數據的軌跡的圖。

圖2D是用于說明定位裝置的動作的一例的圖，是表示在第四階段中獲取的移動軌跡數據的軌跡的圖。

圖3是用于說明相似變形處理的伸縮率與旋轉角度的圖。