[發明專利]單自由度對稱式擺動驅動的大展縮比水下機器人回收裝置

無效

• 申請號: 201110382046.0
• 申請日: 2011-11-25
• 公開（公告）號: CN102490878A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 邊宇樞;高志慧;胡強
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16
• 代理公司: 北京慧泉知識產權代理有限公司 11232
• 代理人: 王順榮;唐愛華

1.一種單自由度對稱式擺動驅動的大展縮比水下機器人回收裝置，其特征在于：該回收裝置包括回收管(1)、擺動臂(3)、直線型伸展機構(6)、圓環型伸展機構(5)和空間多分支鉸鏈，所述的空間多分支鉸鏈包括空間四分支鉸鏈(4)和空間三分支鉸鏈(7)；具體如下：

回收管(1)，與母艇相連，用于容納水下機器人；

擺動臂(3)，沿回收管(1)的圓周方向均布，擺動臂(3)的一端通過回收管鉸鏈(2)與回收管(1)鉸接，可相對于回收管(1)往復擺動；擺動臂(3)的另一端通過空間四分支鉸鏈(4)分別與內側圓環型伸展機構(5)和直線型伸展機構(6)鉸接；

圓環型伸展機構(5)，由三角形桿件(501)與三角形桿件鉸鏈(502)鉸接而成；其中，每根三角形桿件(501)上有3個三角形桿件鉸鏈(502)，分別與另外3根三角形桿件(501)鉸接；每個三角形桿件(501)偏置一定的角度，以使其通過鉸鏈(502)與其它三角形桿件(501)組成封閉的圓環型伸展機構(5)；在本回收裝置中，有兩組圓環形伸展機構(5)；其中，內側圓環型伸展機構(5)的內端通過空間四分支鉸鏈(4)分別與擺動臂(3)和直線型伸展機構(6)鉸接，內側圓環型伸展機構(5)的外端通過空間三分支鉸鏈(7)與直線型伸展機構(6)鉸接；外側圓環型伸展機構(5)與直線型伸展機構(6)通過兩個空間三分支鉸鏈(7)鉸接；

直線型伸展機構(6)，由直桿件(601)與直桿件鉸鏈(602)鉸接而成，其中，每根直桿件(601)上有3個直桿件鉸鏈(602)，分別與另外3根直桿件(601)鉸接；每一根直線型伸展機構(6)的一端通過空間四分支鉸鏈分別與擺動臂(3)和內側圓環型機構的內端鉸接，通過空間三分支鉸鏈(7)與內側圓環型機構的外端鉸接；直線型伸展機構(6)的一端通過空間四分支鉸鏈(4)和空間三分支鉸鏈(7)分別與擺動臂(3)和內側圓環型伸展機構(5)鉸接，另一端通過兩個空間三分支鉸鏈(7)與外側圓環型伸展機構(5)鉸接。

2.根據權利要求1所述的單自由度對稱式擺動驅動的大展縮比水下機器人回收裝置，其特征在于：該空間四分支鉸鏈(4)，具有三個子鉸鏈，即第一子鉸鏈(401)、第二子鉸鏈(402)和第三子鉸鏈(403)，其中，第一子鉸鏈(401)與子第二鉸鏈(402)位于相同平面上，二者軸線垂直；第二子鉸鏈(402)與第三子鉸鏈(403)位于不同的平面上，二者軸線平行。

3.根據權利要求1所述的單自由度對稱式擺動驅動的大展縮比水下機器人回收裝置，其特征在于：該空間三分支鉸鏈(7)，具有兩個子鉸鏈，既第四子鉸鏈(701)和第五子鉸鏈(702)，二者位于相同平面上且軸線垂直。