[發明專利]機器人的手臂機構以及具有該手臂機構的機器人

有效

• 申請號: 201110381753.8
• 申請日: 2011-11-24
• 公開（公告）號: CN103127723A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 李平;謝偉群
• 申請（專利權）人: 深圳市兆威機電有限公司
• 主分類號: A63H3/46
• 分類號: A63H3/46;A63H3/36;A63H13/00;A63H29/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

本發明屬于機械自動化技術領域，涉及一種機器人的手臂機構以及具有該手臂機構的機器人。

【背景技術】

玩具機器人是屬于機器人的一種，玩具機器人與人接觸，其運動的手臂經常會被人為的強行制動，而傳統的機械人手臂與機器人內部的電機與手臂通過剛性傳動部件連接，當人為的強行將運動中的手臂弄停時，會導致電機或者傳動部件損壞。

【發明內容】

本發明的目的就是為了解決現有技術存在的問題，提出了一種改進的機器人的手臂機構以及具有該手臂機構的機器人。

本發明的具體技術方案如下：

本發明提供一種機器人的手臂機構，其特征在于，該手臂機構包括一繞一設置于機身上的固定軸擺動的手臂、與手臂活動連接并且帶動手臂擺動的滑動架，所述滑動架上固定有一被電機帶動的彈簧。

所述手臂上設置一偏心軸，所述滑動架上設置一“回形針”形軸孔，所述偏心軸插接于所述軸孔內，所述滑動架上下滑動帶動所述手臂上下擺動。

所述滑動架上設置有滑槽或/和滑軌，所述滑槽或滑軌分別與設置于機身上的滑軌或滑槽配合。

所述滑動架包括一橋形體，所述滑槽或/和滑軌分別位于橋形體的兩端，所述橋形體搭接在位于電機兩側的滑軌或/和滑槽內，所述滑動架上的“回形針”形軸孔位于橋形體的一側。

電機上固定一偏心輪，所述偏心輪帶動所述滑動架上下滑動。

所述偏心輪被兩根彈簧的中部夾住，兩根彈簧的兩端分別固定于所述橋形體的兩端。

兩根彈簧的一端為直條狀，插接于所述橋形體的一端；另一端為多圈圓環，套接于固定在橋形體另一端的圓柱體上，所述圓柱體在所述滑動架滑動到最下端時與固定在機身上的限位塊抵接。

所述偏心輪包括一偏心軸，所述偏心軸夾持被兩根彈簧的中部夾持住。

所述橋形體的一端上部固定設置有一擋片，該擋片與設置在機身上的光電感應開關配合控制滑動停止的位置。

本發明還提供一種機器人，該機器人包括機身，其特征在于，該機器人還包括如上所述的手臂機構以及帶動手臂機構運動的電機。

相較于現有技術，本發明有益的技術效果在于：

通過電機帶動彈簧上下移動，從而通過彈簧又帶動滑動架上下滑動，通過滑動架的上下滑動又帶動手臂上下擺動，手臂與滑動架的剛性活動連接，但是滑動架與電機之間通過彈簧彈性活動連接，使得即使手臂被人為制動后，由于彈簧的彈性張力作用，電機依然能夠轉動，避免了因手臂被人為制動后導致電機或者滑動架被損壞的問題。而且在手臂的外界干擾力消除的情況下，由于手臂和滑動架重量較輕，彈簧由于依然能夠帶動滑動架和手臂運動。

【附圖說明】

圖1為本發明手臂機構與機器人部分機身組成的立體結構示意圖；

圖2為本發明另一狀態時手臂機構與機器人部分機身組成的立體結構示意圖；

圖3為本發明滑動架從背面看的立體結構示意圖。

具體實施方式

為了使發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，并不用來限定本發明。

實施例

如圖1-3所示，本實施例提供一種機器人，該機器人10包括機身11、固定在機身11上的電機12以及手臂機構13，所述手臂機構13包括手臂131、滑動架132以及彈簧134，所述手臂131繞一轉軸111上下擺動，所述轉軸111固定設置在機身11上，在該手臂131上還設置一偏心軸1311，所述偏心軸1311位于該手臂131的一端，所述滑動架132上設置一“回形針”形的軸孔1321，該偏心軸1311插接于所述軸孔1321內，所述滑動架132上下滑動，同時帶動所述手臂131上下擺動。