[發明專利]基于角速度的歐拉角拉蓋爾指數近似輸出方法有效
| 申請號： | 201110380570.4 | 申請日： | 2011-11-25 |
| 公開（公告）號： | CN102519468A | 公開（公告）日： | 2012-06-27 |
| 發明（設計）人： | 史忠科 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G01C21/24 | 分類號： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 王鮮凱 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 角速度 歐拉角拉 蓋爾 指數 近似 輸出 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于角速度的歐拉角拉蓋爾指數近似輸出方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1、(a)根據歐拉方程：
式中：?Ψ分別指滾轉、俯仰、偏航角；p，q，r分別為滾轉、俯仰、偏航角速度；全文參數定義相同；這三個歐拉角的計算按照依次求解俯仰角、滾轉角、偏航角的步驟進行；滾轉、俯仰、偏航角速度p，q，r的展開式分別為
p(t)＝pξ，q(t)＝qξ，r(t)＝rξ
其中
p＝[p0?p1?L?pn-1?pn]??q＝[q0?q1?L?qn-1?qn]
r＝[r0?r1?L?rn-1?rn]??ξ＝[ξ0(t)ξ1(t)L?ξn-1(t)ξn(t)]T
為拉蓋爾正交多項式的遞推形式，T為采樣周期，全文符號相同；
(b)俯仰角的時間更新求解式為：
式中：
當p，q，r的展開式最高次項n為奇數時，m＝4，6，K，n+1，高次項n為偶數時m＝5，7，K，n+1；
2.在已知俯仰角的情況下，滾轉角的時間更新求解式為：
其中
3.在俯仰角、滾轉角已知情況下，偏航角的求解式為：
式中：
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