[發明專利]機器人伺服焊槍補償方法

無效

• 申請號: 201110380491.3
• 申請日: 2011-11-25
• 公開（公告）號: CN103128433A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 張青亮
• 申請（專利權）人: 上海拖拉機內燃機有限公司
• 主分類號: B23K11/30
• 分類號: B23K11/30
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 劉計成

技術領域

本發明涉及機器人焊接領域，特別涉及一種對修磨后機器人伺服焊槍進行補償的方法。

背景技術

在目前汽車整車及零部件焊接生產中，大量采用了機器人伺服點焊，焊槍一般多采用伺服焊槍。這種伺服焊槍在經過一定量焊接焊點后，焊槍端面直徑會變大，為保證焊接質量就需對焊槍進得修磨，由于每次修磨都需把氧化層去除，這樣就會使焊槍的電極產生較大的磨損，進而會導致在焊接時電極與零件之間會產生縫隙，影響到焊接質量。為此在焊槍進行修磨后需要采取縫隙補償，由于每次修磨量是不同的，因此每次產生的縫隙量也不同，這樣就要根據每次焊槍修磨的磨損量來補償縫隙量。

現有焊槍補償方法主要采用外部設施進行檢測補償，即分別檢測電極修磨前后移動側電極與固定側電極之間的距離，及電極修磨前后移動側電極距一平板的距離，該平板位于移動側電極與固定側電極之間，然后根據電極修磨前后移動側電極與固定側電極之間的距離計算出“兩電極磨損量之和”，根據電極修磨前后移動側電極距平板的距離計算出“移動側電極磨損量”，在根據“兩電極磨損量之和”及“移動側電極磨損量”計算出“固定側電極磨損量”，最后再根據“移動側電極磨損量”、“固定側電極磨損量”分別對兩個電極的誤差進行補償。

采用上述方法雖然可以起到補償電極誤差的效果，但移動側電極與平板進行接觸時非常容易變形，這樣就非常容易產生誤差，而且隨著使用次數的增加，誤差也會不斷累加。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明的目的是提供一種可防止移動側電極變形，減小補償誤差的機器人伺服焊槍補償方法。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種機器人伺服焊槍補償方法，所述伺服焊槍包括移動側電極和固定側電極，所述移動側電極可上下移動，所述固定側電極固定不動，該伺服焊槍補償方法包括如下步驟：

1)在焊槍修磨前通過機器人驅動焊槍的移動側電極，使其與固定側電極接觸，計算出修磨前移動側電極移動的距離；

2)在焊槍修磨后通過機器人驅動焊槍的移動側電極，使其與固定側電極接觸，計算出修磨后移動側電極移動的距離；

3)以修磨后移動側電極移動的距離減去修磨前移動側電極移動的距離，得出修磨后移動側電極與固定側電極總的磨損量；

4)設定移動側電極與固定側電極的磨損比例，根據磨損比例計算修磨后移動側電極與固定側電極各自的磨損量，然后分別對移動側電極、固定側電極按各自的磨損量進行補償。

優選的，步驟4)中移動側電極與固定側電極的磨損比例由大量試驗測試得出。

優選的，在步驟4)中，對移動側電極、固定側電極按各自的磨損量通過機器人進行自動補償。

上述技術方案具有如下有益效果：該機器人伺服焊槍補償方法在計算出修磨后移動側電極與固定側電極總的磨損量之后，通過相應的磨損比例直接計算移動側電極、固定側電極的磨損量，并根據相應的磨損量進行補償，這樣就無需通過使移動側電極與平板接觸來確定移動側電極的磨損量，從而可防止移動側電極變形，減少磨損補償時產生的誤差。該機器人伺服焊槍補償方法易于控制，受外部設備影響較少，補償動作對機器人工作站空間要求少，減少機器人工作站的占地面積，而且耗時短，可提高工作效率，焊槍位置測量及補償也更的精確，對焊接質量有很大的提升。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本發明的較佳實施例并配合附圖對本專利進行詳細說明。

附圖說明

圖1為本發明實施例伺服焊槍兩電極的結構示意圖。

圖2為本發明實施例的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的優選實施例進行詳細介紹。

如圖1所示，該機器人伺服焊槍包括移動側電極1和固定側電極2，移動側電極1可上下移動，固定側電極2固定不動。

如圖2所示，該伺服焊槍補償方法包括如下步驟：

1)在焊槍修磨前，首選通過機器人驅動焊槍的移動側電極1，使移動側電極1從最高點向下移動與固定側電極2接觸，并通過機器人計算出修磨前移動側電極1向下移動的距離L1。

2)然后對移動側電極1及固定側電極2進行修磨，焊槍修磨完成后，再通過機器人驅動焊槍的移動側電極1向下移動，移動側電極1從最高點向下移動與固定側電極2接觸，并通過機器人計算出修磨后移動側電極1向下移動的距離L2。可將此次移動側電極向下移動的距離進行存儲，以作為下次焊槍修磨前移動側電極向下移動的距離。