[發明專利]茶葉摘采機器人

無效

• 申請號: 201110380397.8
• 申請日: 2011-11-25
• 公開（公告）號: CN102487667A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 陳勇;陳君
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 南京同澤專利事務所(特殊普通合伙) 32245
• 代理人: 閆彪

1.一種茶葉摘采機器人，包括用于攝取茶樹圖像的視覺系統、用于圖像處理并根據處理結果輸出控制信號的處理控制電路、用于根據輸出信號采摘茶葉的執行機構，以及將采摘茶葉輸送至容器的收集裝置，其特征在于：所述執行機構具有固連于機架的基座，所述基座的下部至少沿圓周間隔鉸接三根上臂，所述各上臂的上端分別與受控于處理控制電路的對應伺服電機傳動連接，所述各上臂的下端分別通過球鉸鏈與對應的前臂上端鉸接，所述前臂的下端分別通過沿圓周間隔分布的球鉸鏈與活動平臺鉸接，所述活動平臺底面朝下延伸出刀刃支架，所述刀刃支架支撐有平行的光軸和具有雙向螺紋的絲桿，所述絲桿的雙向螺紋分別與相對安置的左側刀刃和右側刀刃對應的螺紋孔旋合，所述左側刀刃和右側刀刃還分別具有與光軸構成移動副的通孔，所述絲桿與受控于處理控制電路的直流電機傳動連接。

2.根據權利要求1所述的茶葉摘采機器人，其特征在于：所述前臂由上部前臂和下部前臂通過連接套連接構成。

3.根據權利要求1或2所述的茶葉摘采機器人，其特征在于：所述視覺系統包括用于攝取茶樹冠層圖像的單目攝像機、用于向茶樹冠層投射光柵條紋的投影機、以及攝取覆蓋著光柵的茶樹冠層圖像的雙目攝像機。

4.根據權利要求3所述的茶葉摘采機器人，其特征在于：所述收集裝置由抽風管道以及容器構成，所述抽風管道的抽風口位于執行機構處，出風口位于容器內。

5.根據權利要求4所述的茶葉摘采機器人，其特征在于：所述左、右側刀刃下部呈相對的彎爪狀，所述彎爪的底端為相對的刃口。