[發明專利]基于角速度的歐拉角多項式類指數近似輸出方法有效
| 申請號： | 201110380327.2 | 申請日： | 2011-11-25 |
| 公開（公告）號： | CN102506869A | 公開（公告）日： | 2012-06-20 |
| 發明（設計）人： | 史忠科 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G01C21/24 | 分類號： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 王鮮凱 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 角速度 歐拉角 多項式 指數 近似 輸出 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于角速度的歐拉角多項式類指數近似輸出方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1、(a)根據歐拉方程：
式中：?ψ分別指滾轉、俯仰、偏航角；p，q，r分別為滾轉、俯仰、偏航角速度；全文參數定義相同；這三個歐拉角的計算按照依次求解俯仰角、滾轉角、偏航角的步驟進行；滾轉、俯仰、偏航角速度p，q，r的展開式分別為
p(t)＝pMξ，q(t)＝qMξ，r(t)＝rMξ
其中
p＝[p0?p1?L?pn-1?pn]q＝[q0?q1?L?qn-1?qn]
r＝[r0?r1?L?rn-1?rn]ξ＝[1?t?L?tn-1?tn]T
M為事先定義的常數矩陣；定義T為采樣周期，全文符號定義相同；
(b)俯仰角的時間更新求解式為：
式中：
步驟2、在已知俯仰角的情況下，滾轉角的時間更新求解式為：
其中
步驟3、在俯仰角、滾轉角已知情況下，偏航角的求解式為：
式中：
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