[發明專利]一種氣動復合式手臂康復機械手

無效

• 申請號: 201110378913.3
• 申請日: 2011-11-25
• 公開（公告）號: CN102499855A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 張志軍
• 申請（專利權）人: 沈陽理工大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 沈陽利泰專利商標代理有限公司 21209
• 代理人: 李樞

1.一種氣動復合式手臂康復機械手，包括手臂機構、手掌機構、氣動控制系統，其特征在于所述的手臂機構包括，手臂固定機構、手臂擺動機構、手臂伸縮機構、手臂傳感器組、永磁鐵組、手臂驅動氣缸，所述的手臂固定機構通過支座固定在側板的內側面上；側板與一底板固定在一起，底板與支座相連；所述的手臂擺動機構通過二個鉸鏈機構與手臂固定機構相連；所述的手臂伸縮機構安裝在手臂擺動機構的內部；所述的手臂傳感器組固定在底板上；手臂驅動氣缸活塞桿的一端用鉸鏈連接方式固定在手臂擺動機構的下部分的內側，另一端用鉸鏈連接方式固定在所述的?底板上面；永磁鐵組是通過磁力固定在手臂擺動機構的下部，所述的手掌機構包括手掌、手掌傳感器組、手掌驅動氣缸，手掌驅動氣缸固定在傳感器支架上；傳感器支架固定在手臂的伸縮機構的上部；永磁鐵組通過自身的磁力固定在永磁鐵支架上，永磁鐵支架固定在一撥動板上；手掌驅動氣缸固定在二個支架上，二個支架固定在手臂的伸縮機構的后面；所述的撥動板的中部固定一擺動桿；曲柄連桿機構的固定端與所述的手掌驅動氣缸的活塞桿與一曲柄連桿機構的固定端相連，而曲柄連桿機構的活動端套裝在擺動桿上；手掌固定在手掌支架上；手掌支架固定在手臂的伸縮機構外端部的內側；撥動板的活動端通過撥銷與手掌支架相連，而撥動板的固定端固定在手臂伸縮機構的內側。