[發明專利]一種移動機器人前向單目視覺的建模方法

無效

• 申請號: 201110378335.3
• 申請日: 2011-11-24
• 公開（公告）號: CN102542563A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 張學習;謝云;謝振南
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種移動機器人前向單目視覺的建模方法，包括獲得目標信息過程及建立前向單目視覺觀測模型過程；其中：

所述獲得目標信息過程包括以下步驟：

11）采集目標圖像信息；

12）對步驟11）獲得的圖像信息進行圖像預處理；

13）將步驟12）預處理后的圖像進行圖像分割；

14）對步驟13）分割后的圖像進行特征提取，得到特征提取信號；

15）對特征提取信號進行目標識別，獲得目標信息；

其特征在于所述建立前向單目視覺觀測模型過程包括以下步驟：

21）通過目標信息確定目標中心在機器人體坐標系中坐標，得到真實檢測結果；

22）采用測量工具確定目標中心在機器人體坐標系中坐標，得到理想檢測結果；?

23）采用參數估計方法計算真實檢測結果與理想檢測結果之間的誤差分布模型參數，得到前向單目視覺的觀測模型。

2.根據權利要求1所述的移動機器人前向單目視覺的建模方法，其特征在于所述步驟13）的圖像分割是基于顏色的閾值分割法。

3.根據權利要求1所述的移動機器人前向單目視覺的建模方法，其特征在于所述步驟14）的特征提取具體包括以下步驟：

111）利用鄰域平均法實現圖像去噪；

112）利用閾值法平滑圖像；

113）對目標特征屬性進行計算得到特征提取信號。

4.根據權利要求1所述的移動機器人前向單目視覺的建模方法，其特征在于所述步驟15）的目標識別是采用視覺標定實現。

5.根據權利要求4所述的移動機器人前向單目視覺的建模方法，其特征在于所述視覺標定是將目標中心在圖像坐標系中的坐標映射到機器人坐標系的坐標；其中目標中心在圖像坐標系中的坐標通過特征提取信號確定。