[發(fā)明專利]慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110375644.5
• 申請(qǐng)日: 2011-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102538790A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔紅波;鐘佳明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢光庭科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/18
• 分類號(hào): G01C21/18
• 代理公司: 武漢開(kāi)元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 唐正玉

1.一種慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，采用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，包括陀螺儀、溫度傳感器、GPS接收器、車速脈沖信號(hào)采集電路和嵌入式處理器，其特征在于包括以下步驟：

步驟一、分別對(duì)陀螺儀數(shù)據(jù)、溫度傳感器數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、車速脈沖信號(hào)進(jìn)行采樣；

步驟二、對(duì)陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和溫度補(bǔ)償后，計(jì)算得到角加速度，進(jìn)而算出偏移角；

步驟三、對(duì)步驟一中采集到的GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，得到原始坐標(biāo)和初始角度；

步驟四、將步驟一中采集的車速脈沖信號(hào)與車速對(duì)應(yīng)表進(jìn)行比對(duì)，獲取車速信息，進(jìn)而得到位移；

步驟五、將步驟二到步驟四中計(jì)算得出的初始角度、偏移角、位移、原始坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，推算出下一時(shí)刻的坐標(biāo)信息。

2.如權(quán)利要求1所述的慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，其特征在于：所述步驟一具體包括以下步驟：

1.1)對(duì)陀螺儀輸出的電壓數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣，并將采樣到的數(shù)據(jù)進(jìn)行邊界值處理及均值濾波處理；

1.2)讀取溫度傳感器的數(shù)據(jù)，并對(duì)溫度傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行邊界值處理機(jī)處理及均值濾波處理；

1.3)讀取GPS接收機(jī)的數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼處理，存儲(chǔ)在指定的內(nèi)存單元中；

1.4)讀取車速脈沖值，并對(duì)脈沖數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。

3.如權(quán)利要求1所述的慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，其特征在于：所述步驟二具體包括以下步驟：

2.1)將溫度傳感器的數(shù)據(jù)和陀螺儀的原始數(shù)據(jù)導(dǎo)入到二維表中，計(jì)算出溫度補(bǔ)償后的陀螺儀數(shù)據(jù)；

2.2)對(duì)多次采樣并進(jìn)行溫度補(bǔ)償?shù)耐勇輧x數(shù)據(jù)，利用卡爾曼濾波和加權(quán)移動(dòng)平均算法計(jì)算出角加速度；

2.3)將角速度對(duì)時(shí)間積分算出偏移角。

4.如權(quán)利要求1所述的慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，其特征在于：所述步驟三具體包括以下步驟：

3.1)將GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，獲取坐標(biāo)數(shù)據(jù)段和角度數(shù)據(jù)段中的數(shù)據(jù)；

3.2)將坐標(biāo)數(shù)據(jù)段和角度數(shù)據(jù)段解碼為16進(jìn)制數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)在結(jié)構(gòu)體中。

5.如權(quán)利要求1所述的慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，其特征在于：所述步驟四具體包括以下步驟：

4.1)將采集的車速脈沖信號(hào)與車速對(duì)應(yīng)表進(jìn)行比對(duì)，獲取車速信息；

4.2)將車速信息對(duì)時(shí)間積分獲取當(dāng)前時(shí)刻的位移。

6.如權(quán)利要求1所述的慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，其特征在于：所述步驟五具體包括以下步驟：

5.1)利用初始角度和偏移角算出設(shè)備當(dāng)前的實(shí)際角度；

5.2)將實(shí)際角度、位移和原始坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，推算出下一時(shí)刻的坐標(biāo)信息。

7.如權(quán)利要求2所述的慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，其特征在于：所述步驟1.1)-1.4)通過(guò)嵌入式處理器完成。

8.如權(quán)利要求2或4所述的慣性導(dǎo)航中陀螺儀參數(shù)的差異性解決方法，其特征在于：所述GPS數(shù)據(jù)為NEMA格式。