[發(fā)明專利]壓路機行走系統(tǒng)及其控制方法、控制裝置和壓路機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110371463.5
• 申請日: 2011-11-21
• 公開（公告）號: CN102518024A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發(fā)明（設計）人: 陳翔;黃國勇;李永豐;吳雙生;蘇竹新
• 申請（專利權）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: E01C19/26
• 分類號: E01C19/26
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權代理有限公司 11283
• 代理人: 南毅寧;周建秋

1.一種用于壓路機行走系統(tǒng)的控制方法，該行走系統(tǒng)包括前鋼輪(40)和至少一對后驅(qū)動輪，該控制方法包括：

獲取所述前鋼輪(40)的設定速度；

根據(jù)所述前鋼輪(40)的設定速度和所述前鋼輪(40)與所述至少一對后驅(qū)動輪形成純滾動的條件來確定所述至少一對后驅(qū)動輪中的第一后驅(qū)動輪(50)的設定速度和第二后驅(qū)動輪(60)的設定速度；

獲取檢測到的所述前鋼輪(40)的檢測速度、檢測到的第一后驅(qū)動輪(50)的檢測速度和檢測到的第二后驅(qū)動輪(60)的檢測速度；以及

根據(jù)所述前鋼輪(40)的設定速度與所述前鋼輪(40)的檢測速度之間的差值、所述第一后驅(qū)動輪(50)的設定速度與所述第一后驅(qū)動輪(50)的檢測速度之間的差值以及所述第二后驅(qū)動輪(60)的速度與所述第二后驅(qū)動輪(60)的檢測速度之間的差值分別將所述前鋼輪(40)的速度、所述第一后驅(qū)動輪(50)的速度以及所述第二后驅(qū)動輪(60)的速度調(diào)節(jié)到所述前鋼輪(40)的設定速度、所述第一后驅(qū)動輪(50)的設定速度以及所述第二后驅(qū)動輪(60)的設定速度。

2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其中，所述前鋼輪(40)與所述至少一對后驅(qū)動輪形成純滾動的條件為所述前鋼輪(40)的設定速度、所述第一后驅(qū)動輪(50)的設定速度以及所述第二后驅(qū)動輪(50)的設定速度滿足公式(1)和公式(2)：

V3V1=2L1+2L2cosA+BsinA2L1cosA+2L2]]>公式(1)

V2V1=2L1+2L2cosA+BsinA2L1cosA+2L2]]>公式(2)

在公式(1)和(2)中，A表示所述前鋼輪(40)的轉(zhuǎn)向角度，B表示所述至少一對后驅(qū)動輪之間的輪距，L₁表示所述前鋼輪(40)的滾動軸與壓路機轉(zhuǎn)向軸在地面投影之間的距離，L₂表示所述至少一對后驅(qū)動輪之間的滾動軸與所述壓路機轉(zhuǎn)向軸在地面投影之間的距離，V₁表示所述前鋼輪(40)的設定速度，V₂表示所述第一后驅(qū)動輪(50)和第二后驅(qū)動輪(60)中位于轉(zhuǎn)向內(nèi)側的一者的速度，V₃表示所述第一后驅(qū)動輪(50)和第二后驅(qū)動輪(60)中位于轉(zhuǎn)向外側的一者的速度；所述控制方法還包括：

獲取所述前鋼輪(40)的轉(zhuǎn)向角度；以及

分別根據(jù)公式(1)和公式(2)來計算所述第一后驅(qū)動輪(50)和所述第二后驅(qū)動輪(60)的設定速度。