[發明專利]一種基于多傳感器服務機器人跟隨系統和方法

無效

• 申請號: 201110370577.8
• 申請日: 2011-11-18
• 公開（公告）號: CN102411371A
• 公開（公告）日: 2012-04-11
• 發明（設計）人: 劉南洋;熊蓉;王軍南;李千山;褚健
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司 33212
• 代理人: 唐銀益

1.一種適于融合多傳感器的機器人跟隨系統，包括傳感器檢測部分、檢測融合部分、運動執行部分和上位主控機，其特征在于，所述的傳感器檢測部分是采集視野中所有類似人的位置，并將所有的量測信息發送給上位主控機，所述的檢測融合部分是上位主控機采用基于采樣的聯合概率濾波算法對目標人的位置進行更新，所述的運動執行部分是根據當前目標人信息和障礙物信息生成機器人運動規劃點并執行跟蹤與跟隨。

2.如權利要求1所述的機器人跟隨系統，其特征在于，所述的傳感器檢測部分包括多種傳感器。

3.如權利要求2所述的機器人跟隨系統，其特征在于，所述的多種傳感器包括激光測距儀和深度相機。

4.如權利要求1所述的機器人跟隨系統，其特征在于，所述的檢測融合部分是上位主控機運行的融合多種傳感器的基于采樣的聯合概率濾波算法。

5.如權利要求1所述的機器人跟隨系統，其特征在于，所述的運動執行部分包括底盤和云臺。

6.一種適于融合多傳感器的機器人跟隨系統的使用方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)使用機器人的激光傳感器對視野所有目標人定位，同時使用深度相機對所有目標人進行頭肩檢測并定位；

(2)使用基于采樣的聯合概率濾波算法對所有目標人的位置進行更新，即根據量測信息生成每個目標人當前時刻的位置信息；

(3)使用更新的被跟隨的目標人信息，結合前方的障礙物信息進行避障跟隨。

7.如權利要求6所述的機器人跟隨系統的使用方法，其特征在于，所述的激光傳感器采用圓弧檢測方法對類似人進行檢測，深度相機采用基于AdaBoost的快速人臉檢測方法，進行目標人的頭肩特征的檢測。

8.如權利要求6所述的機器人跟隨系統的使用方法，其特征在于，融合了多種傳感器的量測信息，將其應用于基于采樣的聯合概率濾波算法(SJPDAF)中。

9.如權利要求6所述的機器人跟隨系統的使用方法，其特征在于，在更新目標人位置的條件下，根據前方障礙物信息，采用了一種障礙物搜索半徑收縮的方法快速生成運動規劃的目標點。