[發明專利]陀螺輔助雙天線測量單元確定整周模糊度和航向的方法有效
申請號: | 201110369375.1 | 申請日: | 2011-11-18 |
公開(公告)號: | CN102508280A | 公開(公告)日: | 2012-06-20 |
發明(設計)人: | 不公告發明人 | 申請(專利權)人: | 北京東方聯星科技有限公司 |
主分類號: | G01S19/55 | 分類號: | G01S19/55;G01C21/24 |
代理公司: | 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129 | 代理人: | 吳小燦 |
地址: | 100083 北京市海淀區*** | 國省代碼: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索關鍵詞: | 陀螺 輔助 天線 測量 單元 確定 模糊 航向 方法 | ||
技術領域
本發明涉及衛星定位定向技術領域,特別是涉及一種陀螺輔助雙天線測量單元確定整周模糊度和航向的方法。
背景技術
載體的姿態信息是導航系統的重要參數,慣性導航系統具有完全自主式、保密性強、不存在信號的電磁干擾、全天候、機動靈活、數據率高的特性,并可以輸出載體的姿態信息,陀螺就是作為慣性導航系統輸出載體姿態信息的核心部件,用來測量載體的角速率,在某時刻已知角度初值的情況下,可以通過陀螺測得的角速率的積分來推得若干時刻后的角度值,如以下公式表示:
a)單軸陀螺角度計算公式:
其中ωz為單軸陀螺的Z軸軸向測量值,Z軸為單軸陀螺安裝方向,θt為t時刻的航向估計值,θt+Δt為t+Δt時刻的航向估計值。
b)三軸陀螺角度計算公式:
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