[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法、系統(tǒng)及終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110367631.3
• 申請(qǐng)日: 2011-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102521840A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖家亮;楊江華;李運(yùn)秀;梁日雄;梁火炎;于兆和;張俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市寶捷信科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/20
• 分類號(hào): G06T7/20
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

獲取當(dāng)前幀參考模板，根據(jù)所述當(dāng)前幀參考模板在當(dāng)前幀上檢測(cè)新目標(biāo)；

根據(jù)新目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果確定目標(biāo)模板；

根據(jù)所述目標(biāo)模板建立目標(biāo)模板觀測(cè)模型；

在當(dāng)前幀上采樣所述目標(biāo)模板對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)目標(biāo)，所述準(zhǔn)目標(biāo)的個(gè)數(shù)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值設(shè)置，根據(jù)準(zhǔn)目標(biāo)建立準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型；

計(jì)算所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度，根據(jù)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度預(yù)測(cè)目標(biāo)位置；

根據(jù)所述目標(biāo)位置建立預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型，計(jì)算所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度，根據(jù)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度確定下一幀參考模板。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前幀參考模板在當(dāng)前幀上檢測(cè)新目標(biāo)的步驟具體為：

在當(dāng)前幀進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)得到檢測(cè)目標(biāo)；

當(dāng)所述當(dāng)前幀參考模板的個(gè)數(shù)為0時(shí)，所述檢測(cè)目標(biāo)為新目標(biāo)，當(dāng)所述參考模板的個(gè)數(shù)至少為1，且所述當(dāng)前幀參考模板和檢測(cè)目標(biāo)沒(méi)有交集時(shí)，所述檢測(cè)目標(biāo)為新目標(biāo)，否則未檢測(cè)到新目標(biāo)；

所述根據(jù)新目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果確定目標(biāo)模板的步驟具體為：

當(dāng)在當(dāng)前幀未檢測(cè)到新目標(biāo)時(shí)，所述目標(biāo)模板為當(dāng)前幀參考模板；

當(dāng)在當(dāng)前幀檢測(cè)到新目標(biāo)時(shí)，所述目標(biāo)模板為所述當(dāng)前幀參考模板和新目標(biāo)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型、準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型和預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的特征參數(shù)包括RGB顏色直方圖和邊緣直方圖，當(dāng)目標(biāo)模板對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)目標(biāo)的采樣個(gè)數(shù)預(yù)設(shè)為N時(shí)，所述在當(dāng)前幀上采樣所述目標(biāo)模板對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)目標(biāo)的步驟具體為：

以所述目標(biāo)模板的中心位置為圓心，將半徑為R的圓的圓弧上的8等分點(diǎn)作為8個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的中心位置，以相同的步進(jìn)擴(kuò)大半徑，直至采樣到N個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的中心位置，并將N個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的長(zhǎng)寬設(shè)置為與所述目標(biāo)模板相同；

所述根據(jù)準(zhǔn)目標(biāo)建立準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型的步驟具體為：

計(jì)算每個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的RGB顏色直方圖和邊緣直方圖，根據(jù)核函數(shù)對(duì)N個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的RGB顏色直方圖和邊緣直方圖進(jìn)行疊加得到準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型。

4.如權(quán)利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度預(yù)測(cè)目標(biāo)位置的步驟具體為：

根據(jù)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度統(tǒng)計(jì)每一個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的后驗(yàn)概率；

根據(jù)所述每一個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的后驗(yàn)概率通過(guò)高斯函數(shù)統(tǒng)計(jì)每一個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的權(quán)重值；

根據(jù)所述目標(biāo)模板對(duì)應(yīng)的每一個(gè)準(zhǔn)目標(biāo)的權(quán)重值和所述準(zhǔn)目標(biāo)的中心位置確定所述目標(biāo)模板追蹤的目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。

5.如權(quán)利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)位置建立預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的步驟具體為：

將所述目標(biāo)位置為矩形中心，長(zhǎng)寬設(shè)置為與所述目標(biāo)模板相同，作為預(yù)測(cè)目標(biāo)；

根據(jù)預(yù)測(cè)目標(biāo)建立預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型；

所述根據(jù)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度對(duì)確定下一幀參考模板的步驟具體為：

當(dāng)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度小于閾值t1，剔除所述目標(biāo)模板；

當(dāng)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度大于閾值t2，根據(jù)預(yù)設(shè)的兩個(gè)增益系數(shù)、所述目標(biāo)模板和預(yù)測(cè)目標(biāo)，計(jì)算下一幀的參考模板；

當(dāng)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和預(yù)測(cè)目標(biāo)觀測(cè)模型的相似度在閾值t1和t2之間，保留所述目標(biāo)模板作為下一幀的參考模板。

6.如權(quán)利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)模板觀測(cè)模型和準(zhǔn)目標(biāo)觀測(cè)子模型的相似度確定當(dāng)前幀的目標(biāo)的位置的步驟之后，所述方法還包括：

獲取同一目標(biāo)在上一幀的目標(biāo)位置；

根據(jù)同一目標(biāo)在當(dāng)前幀的目標(biāo)位置和上一幀的目標(biāo)位置計(jì)算補(bǔ)償向量；

根據(jù)所述補(bǔ)償向量對(duì)下一幀的目標(biāo)模板采樣位置進(jìn)行修正。