[發(fā)明專利]電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)及其越障方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110365331.1
• 申請(qǐng)日: 2011-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN102412526A
• 公開（公告）日: 2012-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李紅旗;郭志廣;王啟源;曹向勇;解玉文;鄧占云;王睿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京國網(wǎng)富達(dá)科技發(fā)展有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02;H02G7/16
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 戴云霓

1.一種電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括：行走組件和控制組件；所述行走組件包括：棘式輪和抱爪；

所述棘式輪，用于在電力線路上行走；

所述抱爪，用于接收控制組件的控制，在抱緊與張開狀態(tài)之間進(jìn)行切換；

所述控制組件，用于當(dāng)所述機(jī)器人在電力線路上遇到小型障礙時(shí)，控制所述抱爪處于抱緊狀態(tài)，通過所述棘式輪跨越該小型障礙；當(dāng)所述機(jī)器人在電力線路上遇到大型障礙時(shí)，控制所述抱爪處于張開狀態(tài)，等待所述機(jī)器人從電力線路上被卸下。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括：主框架，連接所述行走組件和所述控制組件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括：機(jī)械除冰組件，位于所述機(jī)器人的前端，在所述控制組件的控制下旋轉(zhuǎn)敲擊電力線路除冰。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制組件包括：自主作業(yè)控制系統(tǒng)和遠(yuǎn)端地面控制系統(tǒng)；

所述自主作業(yè)控制系統(tǒng)，用于根據(jù)線路模型和傳感器反饋信息，自主控制所述器人系統(tǒng)的工作狀態(tài)；

所述遠(yuǎn)端地面控制系統(tǒng)，用于根據(jù)傳感器反饋的信息，向所述自主作業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)送遙操作指令，由所述自主作業(yè)控制系統(tǒng)根據(jù)所述遙操作指令對(duì)所述機(jī)器人系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括：

無線數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)，用于將所述傳感器采集的視頻信息無線傳輸給所述遠(yuǎn)端地面控制系統(tǒng)，以及將所述遠(yuǎn)端地面控制系統(tǒng)的控制命令無線傳輸給所述自主作業(yè)控制系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制組件，還用于當(dāng)所述機(jī)器人處于初始作業(yè)的上線過程以及脫離作業(yè)的下線過程時(shí)，控制所述抱爪處于張開狀態(tài)。

7.一種電力線路綜合維護(hù)輕便型機(jī)器人系統(tǒng)的越障方法，其特征在于，所述方法包括：

實(shí)時(shí)監(jiān)測電力線路的障礙，根據(jù)所述電力線路的障礙情況對(duì)所述機(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行控制；

當(dāng)所述機(jī)器人在電力線路上遇到小型障礙時(shí)，控制所述機(jī)器人的抱爪處于抱緊狀態(tài)，通過所述機(jī)器人的棘式輪跨越該小型障礙；

當(dāng)所述機(jī)器人在電力線路上遇到大型障礙時(shí)，控制所述機(jī)器人的抱爪處于張開狀態(tài)，等待所述機(jī)器人從電力線路上被卸下。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，實(shí)時(shí)監(jiān)測電力線路的障礙，根據(jù)所述電力線路的障礙情況對(duì)所述機(jī)器人的工作狀態(tài)進(jìn)行控制包括：

由所述機(jī)器人自身的自主作業(yè)控制系統(tǒng)根據(jù)線路模型和傳感器反饋信息，控制所述機(jī)器人系統(tǒng)的工作狀態(tài)；或者

由遠(yuǎn)端地面控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器反饋的信息，向所述自主作業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)送遙操作指令，并由所述自主作業(yè)控制系統(tǒng)根據(jù)所述遙操作指令對(duì)所述機(jī)器人系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行控制。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將傳感器采集的視頻信息無線傳輸給遠(yuǎn)端地面控制系統(tǒng)，以及將所述遠(yuǎn)端地面控制系統(tǒng)的控制命令無線傳輸給所述自主作業(yè)控制系統(tǒng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述機(jī)器人處于初始作業(yè)的上線過程以及脫離作業(yè)的下線過程時(shí)，控制所述抱爪處于張開狀態(tài)。