[發明專利]具有兩條垂直交錯轉軸的三自由度并聯機構有效
| 申請號： | 201110357878.7 | 申請日： | 2011-11-11 |
| 公開（公告）號： | CN102366896A | 公開（公告）日： | 2012-03-07 |
| 發明（設計）人： | 李秦川;陳巧紅;余旭鋒;馬吉剛;武傳宇 | 申請（專利權）人： | 浙江理工大學 |
| 主分類號： | B23Q1/54 | 分類號： | B23Q1/54 |
| 代理公司： | 杭州九洲專利事務所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 具有 垂直 交錯 轉軸 自由度 并聯 機構 | ||
1.具有兩條垂直交錯轉軸的三自由度并聯機構，包括動平臺（4）、機架以及并聯連接在動平臺與機架之間三個獨立可伸縮調整的分支；其特征在于：
自機架至動平臺（4）之間的第一分支（5.1）中依次串接有萬向鉸（12）、移動副（13）、連桿（14）和轉動副（15）；?
自機架至動平臺（4）之間的第二分支（5.2）中依次串接有萬向鉸（22）、移動副（23）、連桿（24）和轉動副（25）；?
自機架至動平臺（4）之間的第三分支（5.3）中依次串接有轉動副（32）、移動副（33）、連桿（34）和萬向鉸（35）；?
第一分支中的萬向鉸（12）與第二分支中的萬向鉸（22），以第三分支中的轉動副（31）為基準對稱布置；第一分支中的萬向鉸（12）的外部轉軸（12.1a）軸線與第二分支中的萬向鉸（22）的外部轉軸（22.1a）軸線共線且平行于第三分支中的轉動副（32）軸線；第一分支中的萬向鉸（12）的內部轉軸（12.2a）軸線、轉動副（15）軸線與第二分支中的萬向鉸（22）的內部轉軸（22.2a）軸線、轉動副（25）軸線相互平行且垂直于第一分支中的萬向鉸的外部轉軸軸線、第二分支中的萬向鉸的外部轉軸軸線；
第三分支中，萬向鉸（35）第一根轉軸軸線（35a）平行于轉動副軸線；萬向鉸（35）第二根轉軸軸線（35b）平行于第一分支（5.1）中的轉動副（15）軸線和第二分支中的轉動副（25）軸線。
2.根據權利要求1所述的具有兩條垂直交錯轉軸的三自由度并聯機構，其特征在于所述第一分支（5.1）、第二分支（5.2）以及第三分支（5.3）中的移動副均是主動移動副；主動移動副的驅動機構是電機帶動的絲杠機構或者伺服電機。
3.根據權利要求2所述的具有兩條垂直交錯轉軸的三自由度并聯機構，其特征在于所述第一分支（5.1）中的萬向鉸的外部轉軸（12.1a）軸線、第二分支（5.2）中的萬向鉸的外部轉軸（22.1a）軸線以及第三分支（5.3）中的轉動副軸線均平行于機架所在的平面。
4.具有兩條垂直交錯轉軸的三自由度并聯機構，包括動平臺（4）、機架以及并聯連接在動平臺與機架之間四個獨立可伸縮調整的分支；其特征在于：
自機架至動平臺（4）之間的第一分支（5.1）中依次串接有萬向鉸（12）、移動副（13）、連桿（14）和轉動副（15）；
自機架至動平臺（4）之間的第二分支（5.2）中依次串接有萬向鉸（22）、移動副（23）、連桿（24）和轉動副（25）；?
自機架至動平臺（4）之間的第三分支（5.3）中依次串接轉動副（32）、移動副（33）、連桿（34）和萬向鉸（35）；?
自機架至動平臺（4）之間的第四分支（5.4）中依次串接有轉動副（42）、移動副（43）、連桿（44）和萬向鉸（45）；
所述第一分支中的萬向鉸（12）的外部轉軸（12.1a）軸線與第二分支中的萬向鉸（22）的外部轉軸（22.1a）軸線共線，且平行于第三分支中的轉動副（32）軸線以及第四分支中的轉動副（42）軸線，又作為第三分支中的轉動副軸線以及第四分支中的轉動副軸線的對稱中心線；第一分支中的萬向鉸（12）的內部轉軸（12.2a）軸線、轉動副（15）軸線與第二分支中的萬向鉸（22）的內部轉軸（22.2a）軸線、轉動副（25）軸線相互平行且垂直于第一分支中的萬向鉸的外部轉軸軸線、第二分支中的萬向鉸的外部轉軸軸線；
第三分支中，萬向鉸（35）的第一根轉軸軸線（35a）平行于轉動副軸線；萬向鉸（35）的第二根轉軸軸線（35b）平行于第一分支（5.1）中的轉動副（15）軸線和第二分支中的轉動副（25）軸線；
第四分支中，萬向鉸（45）的第一根轉軸軸線（45a）平行于轉動副軸線；萬向鉸（45）的第二根轉軸軸線（45b）平行于第一分支（5.1）中的轉動副（15）軸線和第二分支中的轉動副（25）軸線。
5.根據權利要求4所述的具有兩條垂直交錯轉軸的三自由度并聯機構，其特征在于所述第一分支（5.1）、第二分支（5.2）、第三分支（5.3）以及第四分支（5.3）中的移動副均是主動移動副；主動移動副的驅動機構是電機帶動的絲杠機構或是伺服電機。
6.根據權利要求5所述的具有兩條垂直交錯轉軸的三自由度并聯機構，其特征在于所述第一分支中的萬向鉸的外部轉軸（12.1a）軸線、第二分支中的萬向鉸的外部轉軸（22.1a）軸線、第三分支中的轉動副軸線以及第四分支中的轉動副軸線均平行于機架所在的平面。
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