[發(fā)明專利]一種海洋平臺的升降自動控制方法與自動控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110355781.2
• 申請日: 2011-11-11
• 公開（公告）號: CN102400454A
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬志剛;溫新民;徐瀟;周建良;趙麗雄;毛玉國;李海
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢船用機(jī)械有限責(zé)任公司
• 主分類號: E02B17/08
• 分類號: E02B17/08
• 代理公司: 武漢荊楚聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42215
• 代理人: 王健

1.一種海洋平臺的升降自動控制方法，其特征在于包括以下步驟：

A1．電子水平儀檢測平臺相對于水平面的傾斜角度，并將角度值輸入給主控制器；

A2．主控制器根據(jù)輸入的角度值，計(jì)算得到每個樁腿相對基點(diǎn)的水平傾斜位移量△X1和豎直傾斜位移量△Y1，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的平臺x軸反饋比例系數(shù)K_x?和平臺y軸反饋比例系數(shù)K_x，按照以下公式進(jìn)行修正：△X＝K_x△X1，△Y＝K_y△Y1，得到修正后的水平傾斜位移量△X和豎直傾斜位移量△Y，其中，K_x?和K_y?的取值為0.05～2.5；

A3．聯(lián)動操作手柄向主控制器輸入每個樁腿的手柄速度指令V_o，主控制器根據(jù)每個樁腿相對基點(diǎn)的水平傾斜位移量△X1和豎直傾斜位移量△Y1，以及數(shù)據(jù)采樣時間△t，對每個樁腿的手柄速度指令V_o按照以下公式進(jìn)行修正：V_out=V_o+△X/△t+△Y/△t，得到每個樁腿的速度指令V_out并輸出給該樁腿對應(yīng)的速度控制閥；

A4．每個樁腿的速度控制閥控制對應(yīng)的液壓馬達(dá)按照速度指令V_out控制對應(yīng)樁腿運(yùn)行，直到平臺升降完成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海洋平臺的升降自動控制方法，其特征在于所述步驟A3和A4之間還包括以下步驟：

B1．每個樁腿的負(fù)荷傳感器自動檢測樁腿負(fù)荷，并將負(fù)荷值傳給主控制器；

B2．主控制器將每個樁腿的負(fù)荷值與負(fù)荷預(yù)定值進(jìn)行比較，當(dāng)某個樁腿的負(fù)荷值大于負(fù)荷預(yù)定值時，主控制器向給該樁腿對應(yīng)的速度控制閥發(fā)出升降調(diào)整指令；

B3．所述速度控制閥控制對應(yīng)的液壓馬達(dá)根據(jù)主控制器發(fā)出的升降調(diào)整指令，驅(qū)動樁腿運(yùn)行、調(diào)整樁腿位置，直到所述樁腿的負(fù)荷值小于等于負(fù)荷預(yù)定值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種海洋平臺的升降自動控制方法，其特征在于所述步驟A3和A4之間還包括以下步驟：

C1．每個樁腿的速度傳感器檢測樁腿運(yùn)行速度，并將速度值傳給主控制器；

C2．主控制器將每個樁腿的速度值與速度預(yù)定值進(jìn)行比較，當(dāng)某個樁腿的速度值大于速度預(yù)定值時，主控制器向該樁腿的速度控制閥發(fā)出減速調(diào)整指令；當(dāng)某個樁腿的速度值小于速度預(yù)定值時，主控制器向該樁腿的速度控制閥發(fā)出增速調(diào)整指令；

C3．所述速度控制閥控制對應(yīng)的液壓馬達(dá)根據(jù)主控制器發(fā)出的減速或增速調(diào)整指令，調(diào)整樁腿運(yùn)行速度，直到所述樁腿的運(yùn)行速度等于速度預(yù)定值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海洋平臺的升降自動控制方法，其特征在于：所述步驟A2中的基點(diǎn)為平臺的重心、幾何中心或某個樁腿與平臺的交點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海洋平臺的升降自動控制方法，其特征在于：所述步驟A2中，K_x?和K_y?的取值為0.5～1.0。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種海洋平臺的升降自動控制方法，其特征在于：所述步驟A3中，數(shù)據(jù)采樣時間△t為0.05～5秒。

7.一種用于權(quán)利要求1所述的海洋平臺的升降自動控制方法的自動控制裝置，包括聯(lián)動操作手柄，以及連接在每個樁腿上的速度控制閥和液壓馬達(dá)，其特征在于：所述自動控制裝置還包括電子水平儀和主控制器，所述電子水平儀安裝在平臺上，輸出端連接主控制器的輸入端，所述主控制器的輸出端連接每個樁腿的速度控制閥的輸入端。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動控制裝置，其特征在于：所述自動控制裝置還包括連接在每個樁腿上的負(fù)荷傳感器，所述每個負(fù)荷傳感器的輸出端均連接主控制器的輸入端。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的自動控制裝置，其特征在于：所述自動控制裝置還包括連接在每個樁腿上的速度傳感器，所述每個速度傳感器的輸出端均連接主控制器的輸入端。