[發明專利]用附加車載視覺傳感器加強GPS或GPS/傳感器車輛定位的方法

有效

• 申請號: 201110354504.X
• 申請日: 2011-11-10
• 公開（公告）號: CN102565832A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: C.巴斯納亞克;W.張
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 原紹輝

1.一種利用車載視覺基模塊來加強GPS數據的方法，所述方法包括：

利用從位置模塊中獲得的位置相關數據來確定車輛位置；

定期地估計位置誤差；

確定所述位置誤差估計值是否超過第一預定誤差閾值；

在行駛的過程中，利用來自所述車載視覺基模塊的捕獲圖像，生成用于所述車輛的跟蹤數據；

響應于所述位置誤差估計值超過所述第一預定誤差閾值，將所述跟蹤數據與所述位置相關數據加以整合以估計所述車輛的位置；

確定所述位置誤差估計值是否下降至低于第二預定誤差閾值；以及

當所述位置誤差估計值下降至低于所述第二預定誤差閾值時，僅使用所述位置相關數據對所述車輛位置進行再確定。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述車輛位置模塊使用從基于GPS的裝置所獲得的位置相關數據。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述車輛位置模塊使用從基于GPS航位推算的裝置中獲得的位置相關數據。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述第一預定位置誤差閾值大于所述第二預定位置誤差閾值。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述車載視覺基模塊利用特征識別和分類功能來從所述跟蹤數據識別物體并將所述物體分類為靜止物體。

6.如權利要求5所述的方法，其中，將所述靜止物體分類為遠距離靜止物體和近距離靜止物體。

7.如權利要求6所述的方法，其中，隨時間推移對所述遠距離靜止物體進行跟蹤，以校正橫擺估計值。

8.如權利要求6所述的方法，其中，隨時間推移對所述遠距離靜止物體進行跟蹤，以校正俯仰估計值。

9.如權利要求6所述的方法，其中，隨時間推移對所述遠距離靜止物體進行跟蹤，以校正側傾估計值。

10.一種經加強的車輛定位系統，包括：

車輛位置模塊，其用于利用位置相關數據來確定車輛的車輛位置，所述車輛位置模塊進一步確定位置誤差估計值，所述位置誤差估計值提供所述車輛位置的精度的置信水平；以及

車載視覺基模塊，其用于在所述車輛的行駛路徑上捕獲圖像以生成跟蹤數據；

其中，確定所述位置誤差估計值是否超過第一預定誤差閾值，其中，當所述位置誤差超過所述第一預定誤差時，將所述跟蹤數據與所述位置相關數據加以整合來估計當前的車輛位置，并且其中，當所述位置誤差估計值小于第二預定誤差閾值時，僅使用所述位置相關數據對所述當前車輛位置進行再確定。