[發明專利]控制參數調整裝置、傳動器系統以及控制參數調整方法

有效

• 申請號: 201110351414.5
• 申請日: 2011-11-09
• 公開（公告）號: CN102566458A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 戶塚大統;宮地大介
• 申請（專利權）人: 株式會社IAI
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 上海市華誠律師事務所 31210
• 代理人: 談晨雯

1.一種控制參數調整裝置，用于對基于控制參數控制傳動器的控制裝置中存儲的所述控制參數進行調整，其特征在于，包括：

存儲單元，用于存儲表示調整規則的調整規則信息，所述調整規則用于調整所述傳動器的控制參數；

驅動單元，用于根據存儲在所述存儲單元中的調整規則信息所表示的調整規則，驅動所述傳動器；

測量單元，用于對通過所述驅動單元驅動的所述傳動器的運行狀態進行測量；

計算單元，用于根據所述測量單元獲得的測量結果，計算所述傳動器的控制參數；以及

更新單元，用于將存儲在所述控制裝置中的所述控制參數更新為通過所述計算單元計算出的所述控制參數。

2.如權利要求1所述的控制參數調整裝置，其特征在于，進一步包括輸入數據的輸入單元，其中

所述存儲單元將所述傳動器的識別信息以及該傳動器用的調整規則信息相對應的進行存儲，

所述驅動單元按照相對應的調整規則信息所表示的調整規則，驅動通過輸入單元輸入的識別信息所特定的傳動器，

所述計算單元計算輸入的識別信息特定的傳動器用的控制參數，且

所述更新單元將所述控制裝置中存儲的由輸入的識別信息特定的傳動器用的所述控制參數，更新為所述計算單元計算出的所述控制參數。

3.如權利要求2所述的控制參數調整裝置，其特征在于，

所述控制參數為控制增益，

所述計算單元根據所述測量單元測量的運行狀態，求出傳動器的當量慣性矩，并根據求出的當量慣性矩，求出控制頻率帶寬，并求出所求得的頻率帶寬中的恰當的控制增益，且

所述更新單元將所述計算單元求出的控制增益存儲到所述控制裝置中。

4.權利要求3所述的控制參數調整裝置，其特征在于，

所述存儲單元將所述傳動器的識別信息、表示用于調整所述傳動器的控制參數的調整規則的調整規則信息、以及表示所述傳動器構成的構成信息相對應的進行存儲，且

所述計算單元從所述存儲單元獲得與所述輸入單元輸入的識別信息相對應的構成信息，根據獲得的構成信息與所述測量單元的測量結果，求出所述傳動器的當量慣性矩。

5.如權利要求1至4中任一項所述的控制參數調整裝置，其特征在于，進一步包括：

歷史存儲單元，用于存儲所述計算單元計算出的所述控制參數的群的歷史、以及

選擇單元，用于在所述歷史存儲單元中存儲的所述控制參數的群中，選擇任一個群，

所述更新單元進一步包括將所述控制裝置中存儲的所述控制參數，更新為通過所述選擇單元選擇的所述控制參數的單元。

6.一種傳動器系統，其特征在于，包括控制裝置和控制參數調整裝置，

所述控制裝置包括：存儲部，用于存儲控制參數、

驅動回路，利用存儲在所述存儲部中的控制參數驅動傳動器、以及

控制部，用于控制所述驅動回路，

所述控制參數調整裝置為通過所述控制部更新所述存儲部中存儲的控制參數的如權利要求1至5中任一項所述的控制參數調整裝置。

7.一種控制參數調整方法，調整用于控制傳動器的控制參數，其特征在于，

預先存儲表示調整規則的調整規則信息，所述調整規則用于調整傳動器的控制參數、

根據存儲的所述調整規則信息表示的調整規則，使所述傳動器運行、

測量所述傳動器的運行狀態、

根據測量結果，計算所述傳動器的控制參數、以及

將計算出的控制參數設定為傳動器控制用的參數。