[發明專利]降低待機功耗型移動機器人裝置無效

申請號：	201110350971.5	申請日：	2011-11-01
公開（公告）號：	CN102809929A	公開（公告）日：	2012-12-05
發明（設計）人：	玄雄根;金鍾權	申請（專利權）人：	湖南大學校產學協力團
主分類號：	G05B19/04	分類號：	G05B19/04
代理公司：	北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204	代理人：	余朦;王艷春
地址：	韓國***	國省代碼：	韓國;KR
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摘要：
搜索關鍵詞：	降低待機功耗移動機器人裝置
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及移動機器人裝置，尤其涉及驅動時能夠降低待機功耗的移動機器人裝置。

背景技術

最近，對機器人的使用超越了在工廠范圍內的利用，而擴大到在一般作業中的使用。尤其對原子能設備等的常規檢測、用于建筑作業的泥水工程、清掃作業、噴漆(painting)等作業的自動化產生較多的需求，從而對此進行研究。

另外，對于可通過輪子進行移動并且可實施作業的機器人，根據內置的電池所供給的電力驅動包括馬達、傳感器等的電力驅動元件，在這種情況下，由于根據功耗率決定可作業的持續時間，因此對能夠減小不必要的功耗的方案產生了需求。

發明內容

本發明是為了解決如上所述的需求而提出的，其目的在于提供通過減小待機功耗的消耗量以增加可作業的持續時間的移動機器人裝置。

為了達到所述目的，根據本發明的移動機器人裝置包括：設置在所述移動機器人的本體以接收無線控制信號的無線接收部；設置在所述移動機器人的本體上以對周邊區域攝像的攝像機(camera)；設置在所述移動機器人的本體以根據超音波檢測與周邊物體之間的相對位置的多個超音波傳感器；設置在所述移動機器人的本體以供給電力的電源部；分別設置在從所述電源部至所述超音波傳感器的各個電力供給系統上以開啟/關閉分別向所述超音波傳感器供給的電力的多個傳感器控制開關；設置在所述移動機器人的本體以照射光并且接收所反射的光從而測量對物體的距離的光學距離傳感器；驅動所述移動機器人的輪子的輪驅動部；搭載在所述移動機器人的本體以處理通過所述無線接收部接收的信號與從所述攝像機接收的信號并且送出控制命令的主控制部；以及處理從所述主控制部接收的信號所述傳感器控制開關以設定的順序依次導通(switch?on)并且處理從所述超音波傳感器接收的信號的子控制部。

優選地，還包括：包括電阻元件與連接在所述電阻元件與接地之間的電容器的低通濾波器，以去除由所述光學距離傳感器輸出的信號所包括的噪聲(noise)，從而向所述子控制部提供，所述電阻元件連接在所述光學距離傳感器的輸出端與所述子控制部的輸入端之間；驅動臂的臂驅動部，所述臂以可進行關節運動的方式設置在所述移動機器人本體；驅動頭的頭驅動部，所述頭以可進行運動的方式結合在所述移動機器人本體的機體；驅動眼的眼驅動部，所述眼以可進行運動的方式結合在所述移動機器人本體的頭；接收從所述子控制部傳輸的控制命令以向所述臂驅動部、所述頭驅動部以及眼驅動部輸出的運動(motion)處理部；分別設置在從所述電源部至所述臂驅動部、所述頭驅動部以及所述眼驅動部的電力供給路徑上以開啟/關閉電力的供給的多個驅動電力控制開關；以及設置在所述子控制部與所述移動處理部之間以將從所述子控制部輸出的控制信號與所述移動處理部和輔助連接器中的某一個選擇性地連接從而能夠傳輸的中繼控制開關；當通過所述移動處理部驅動所述臂驅動部、所述頭驅動部以及所述眼驅動部中的某一個時，所述子控制部控制所述中繼控制開關與所述移動處理部連接，并且控制與所述臂驅動部、所述頭驅動部以及所述眼驅動部中的驅動對象對應的所述驅動電力控制開關導通。

根據本發明的移動機器人裝置，通過降低向傳感器與移動驅動元件供給的待機功耗，從而具有可以降低電力功耗的優點。

附圖說明

圖1是顯示根據本發明的移動機器人一實施例的正面圖；

圖2是圖1的移動機器人的控制系統電路圖。

附圖標記說明

10：電源部；???????????110：無線接收部；

120：攝像機；??????????130：輪驅動部；

140：主控制部；????????150：子控制部；

160：超音波傳感器；????170：光學距離傳感器；

310：傳感器控制開關；??321至324：驅動電力控制開關。

具體實施方式

下面，參考附圖進一步詳細說明根據本發明的優選實施例的移動機器人裝置。